爱普生机器人控制器RC700_RC90选件示教器_TP1_Rev.2（中文） 功能与安装 安全 ........................................ 3 1.1 惯例 .................................................. 3 1.2 安全注意事项 .......................................... 3 1.3 紧急停止 .............................................. 6 1.4 模式选择器钥匙开关 .................................... 7 1.5 安全防护区域内的示教器的使用 .......................... 8 规格 ........................................ 9 2.1 部件名称与功能 ........................................ 9 2.2 标准规格 ............................................. 11 2.3 外形尺寸 ............................................. 11 安装 ....................................... 12 3.1 安装内容 ............................................. 12 3.2 环境条件 ............................................. 12 3.3 操作注意事项 ......................................... 12 3.4 墙壁托架（选件） ..................................... 13 3.4.1 外形尺寸 ....................................... 13 3.4.2 安装与使用 ..................................... 14 3.5 连接 ................................................. 15 3.5.1 典型的电缆连接 ................................. 15 3.5.2 与控制器的连接 ................................. 16 3.6 电源 ................................................. 17 操作模式（TEACH、AUTO、TEST） .............. 18 4.1 概述 ................................................. 18 4.2 切换操作模式 ......................................... 20 操作面板（按键描述） ....................... 21 5.1 按键描述 ............................................. 21 启用开关 ................................... 24 运行 示教程序 .................................. 27 1.1 步进操作 .............................................. 27 1.2 示教 .................................................. 28 1.3 直接示教 ............................................. 29 TEACH 模式 ................................. 31 2.1 步进&示教 ............................................. 32 2.1.1 指定点编号 ..................................... 32 2.1.2 指定步进模式 ................................... 32 2.1.3 指定步进速度 ................................... 33 2.1.4 步进键 ......................................... 33 2.1.5 执行分步步进 ................................... 34 2.1.6 执行连续步进 ................................... 34 2.1.7 打开/关闭 ...................................... 34 2.1.8 电机打开/关闭 .................................. 34 2.1.9 执行返回起始点 ................................. 34 2.1.10 示教 .......................................... 35 2.1.11 保存点文件 .................................... 36 2.1.12 加载点文件 .................................... 37 2.2 切换至 TEST模式 ....................................... 37 2.3 机器人 ................................................ 38 2.3.1 更改机器人编号 ................................. 38 2.3.2 更改机 Arm, Tool, Local、ECP的编号 ............. 38 2.4 动作命令 .............................................. 39 2.4.1 6 轴机器人 ..................................... 39 2.4.2 6 轴机器人以外的机器人 ......................... 40 2.5 I/O 命令 .............................................. 41 2.5.1 切换输入/输出状态显示 .......................... 41 2.5.2 输出位打开/关闭 ................................ 41 2.6 步进距离 .............................................. 42 2.6.1 更改步进距离 ................................... 42 2.6.2 默认 ........................................... 42 2.7 点编辑器 .............................................. 43 2.7.1 指定点编号 ..................................... 43 2.7.2 更改点标签 ..................................... 43 2.7.3 更改坐标数据和姿势标志 ......................... 44 2.7.4 删除点数据 ..................................... 44 2.8 制动器（仅适用于 6轴机器人） .......................... 45 AUTO 模式 .................................. 47 3.1 程序命令显示 ......................................... 48 3.2 I/O 监视器 ............................................ 49 3.3 内存 I/O监视器 ....................................... 49 3.4 任务监视器 ........................................... 50 3.5 系统历史 ............................................. 51 3.6 速度系数 ............................................. 52 3.7 日期/时间 ............................................ 52 3.8 亮度/对比度 .......................................... 53 3.9 语言 ................................................. 53 3.10 错误 ................................................ 54 TEST 模式 .................................. 55 4.1 单任务程序验证 ....................................... 56 4.2 多任务程序验证 ....................................... 59 4.3 Test 模式 ............................................. 61 4.4 函数 ................................................. 62 4.5 程序列表显示 ......................................... 63 4.6 程序验证 ............................................. 64 4.6.1 单任务程序验证屏幕 ............................. 64 4.6.2 多任务程序验证屏幕 ............................. 66 4.6.3 继续 ........................................... 66 4.6.4 跳入 ........................................... 66 4.6.5 跳出 ........................................... 67 4.6.6 依次执行 ....................................... 67 4.6.7 运行窗口（TEST 模式） ........................... 67 4.6.8 I/O 监视器（TEST模式） ......................... 68 4.6.9 变量（TEST 模式） ............................... 69 4.6.10 任务管理器（TEST 模式） ........................ 69 4.7 错误 ................................................. 70 密码设置 ................................... 71 故障排查 ................................... 72 维护部件列表 ............................... 73

ABB机器人技术参数

库柏特工业机器人的“大脑”，智能安全的工业机器人操作系统。 平台概述 工业机器人以其灵活性，可编程性等优点，正获得越来越广泛的应用。另外，机器人的规模，种类正在持续增加，不同的机器人，硬件配置也各不相同。这导致针对具体的应用场景编写机器人软件的门槛很高，制约了工业机器人的使用范围和使用效率。 COBOTSYS 是库柏特自主开发的一款集合机器人视觉、智能力控、抓取规划与机器人学习等技术为一体的智能工业机器人操作系统。 通过此操作系统，用户可快速开发各种机器人应用，扩大机器人的使用范围的同时提高使用效率，降低使用门槛。 平台优势 （1）自主安全 所有核心算法完全自主开发，采用COBOTSAFE（包含对对象的强制访问控制，对数据的安全加密，对网络访问的安全校验）安全技术以确保整个系统的多层级安全性。 任务跨场景所有机器人的任务场景采用流程化的设计，不同任务之间可以共享和继承公共的子模块。 （2）升级维护简单 用户可通过cloud 或离线工具包对COBOTSYS 免费升级，升级后免二次配置，畅享新功能。 （3）跨机器人平台 用户可以轻松连接多种工业机器人，操作简单; 并且任务具有可移植性，快速完成机器人切换。

WorkVisual 概览 软件包 WorkVisual 是用于由 KR C4 控制的机器人工作单元的工程环境。 它具有以下功能： · 架构并连接现场总线 · 对机器人离线编程 · 配置机器参数 · 离线配置 RoboTeam · 编辑安全配置 · 编辑工具和基坐标系 · 在线定义机器人工作单元 · 将项目传送给机器人控制系统 · 从机器人控制系统载入项目 · 将项目与其它项目进行比较，如果需要则应用差值 · 管理长文本 · 管理备选软件包 · 诊断功能 · 在线显示机器人控制系统的系统信息 · 配置测量记录、启动测量记录、分析测量记录（用示波器） · 在线编辑机器人控制系统的文件系统 · 调试程序 目录

爱普生机器人控制器_驱动单元_RC700DU_RC700DU-A（中文） RC700 / RC700-A机器人控制器由如下装置组成。 RC700CU / RC700CU-A（控制单元） RC700DU / RC700DU-A（驱动单元） 本手册主要对RC700DU / RC700DU-A（驱动单元）进行说明。 关于RC700CU / RC700CU-A（控制单元），请参阅另外的手册——《机器人控制器RC700 / RC700-A》。 在关于机器人控制器的信息中，使用如下名称作为RC700CU / RC700CU-A和RC700DU / RC700DU-A的总称： 机器人控制器 控制器 RC700 在个别单元的信息中使用如下名称： RC700CU / RC700CU-A 控制单元 RC700DU / RC700DU-A 驱动单元 安全篇 关于安全 3 关于正文中的符号 3 安全注意事项 4 功能篇 规格 9 1.1 系统构成示例 ............................................................................. 9 1.2 驱动单元的规格表 .................................................................... 10 1.3 外形尺寸 .................................................................................. 11 各部位名称和功能 12 2.1 LED指示灯 .............................................................................. 14 2.2 安全注意事项 ........................................................................... 15 安装 17 3.1 随机附件 .................................................................................. 17 3.2 安装条件 .................................................................................. 17 3.2.1 安装环境 ......................................................................... 17 3.2.2 安装方法与空间 .............................................................. 18 3.2.3 壁挂选件 ......................................................................... 19 3.3 电源 ......................................................................................... 20 3.3.1 电源规格 ......................................................................... 20 3.3.2 AC电源线 ....................................................................... 21 3.4 电缆连接 .................................................................................. 22 3.4.1 连接示例 ......................................................................... 23 3.4.2 驱动单元与机械手的连接 ................................................ 25 3.5 抗干扰措施要点 ....................................................................... 26 驱动单元的连接 27 驱动单元的设置 28 EMERGENCY 31 6.1 安全门开关与锁存解除开关的连接 ........................................... 31 6.1.1 安全门开关 ..................................................................... 31 6.1.2 锁存解除开关 ................................................................. 32 6.1.3 开关功能的确认 .............................................................. 32 6.2 紧急停止开关的连接 ............................................................... 33 6.2.1 紧急停止开关 ................................................................. 33 6.2.2 紧急停止开关的功能确认 ............................................... 33 6.2.3 从紧急停止状态恢复正常 ............................................... 33 6.3 引脚分配 ................................................................................. 34 6.4 电路图和配线示例 ................................................................... 35 6.4.1 电路图 ............................................................................ 35 6.4.2 紧急停止配线示例 .......................................................... 36 6.4.3 安全门输入与锁存解除输入的配线示例 .......................... 38 I/O连接器 39 7.1 输入电路 ................................................................................. 39 7.2 输出电路 ................................................................................. 41 7.3 引脚分配 ................................................................................. 43 R-I/O连接器 44 8.1 输入电路 ................................................................................. 44 8.2 引脚分配 ................................................................................. 45 维护篇 维护时的安全注意事项 49 定期检查 51 驱动单元的内部结构 52 3.1 部件配置 ................................................................................. 52 3.2 电缆连接图 .............................................................................. 53 维护零件更换步骤 55 4.1 风扇过滤器 .............................................................................. 55 4.2 风扇 ........................................................................................ 56 4.2.1 前置风扇 ........................................................................ 56 4.2.2 再生风扇（仅限于RC700DU-A） ................................... 57 4.3 MDB ........................................................................................ 59 4.4 DMB ........................................................................................ 62 4.5 DMB-SUB板 ............................................................................ 64 4.6 DMB-LED板............................................................................. 65 4.7 DPB ......................................................................................... 67 机器人系统的动作确认 69 故障排除 70 6.1 错误代码表 .............................................................................. 70 6.2 咨询时所需检查项目一览表 ..................................................... 71 维护零件清单 73

爱普生机器人控制器_RC700说明书（中文）目录 安全篇 关于安全 3 关于正文中的符号 3 安全注意事项 4 功能篇 规格 9 1.1 系统构成示例.............................................................................9 1.2 规格表.....................................................................................10 1.3 外形尺寸..................................................................................12 各部位名称和功能 13 2.1 LED & 7段LED.......................................................................16 2.1.1 LED & 7段LED的显示......................................................16 2.1.2 特殊状态显示...................................................................17 2.2 安全相关功能...........................................................................18 设置 20 3.1 同捆物.....................................................................................20 3.2 设置条件..................................................................................20 3.2.1 设置环境.........................................................................20 3.2.2 设置方法与空间..............................................................21 3.3 电源.........................................................................................22 3.3.1 电源规格.........................................................................22 3.3.2 AC电源电缆....................................................................23 3.4 电缆连接..................................................................................24 3.4.1 连接示例.........................................................................24 3.4.2 控制器与机械手的连接...................................................26 3.5 抗干扰措施要点.......................................................................27 操作模式 (TEACH, AUTO, TEST) 28 4.1 操作模式概要...........................................................................28 4.2 操作模式的切换.......................................................................29 4.3 程序模式 (AUTO)....................................................................30 4.3.1 什么是程序模式 (AUTO)？............................................30 4.3.2 从EPSON RC+ 的设定..................................................30 4.4 自动运转模式 (AUTO)............................................................31 4.4.1 什么是自动运转模式 (AUTO)？.....................................31 4.4.2 从EPSON RC+ 的设定..................................................31 4.4.3 控制设备的设定.............................................................32 开发用PC连接专用USB端口 33 5.1 什么是开发用PC连接专用USB端口？.....................................33 5.2 注意事项.................................................................................34 5.3 通过开发用PC连接专用USB端口连接PC与控制器.....................................................................................34 5.4 切断开发用PC与控制器的连接................................................35 5.5 USB电缆固定方法...................................................................35 存储器端口 36 6.1 什么是控制器设定备份？........................................................36 6.2 使用控制器设定备份功能之前.................................................36 6.2.1 注意事项........................................................................36 6.2.2 可使用的USB存储器......................................................36 6.3 控制器设定备份功能的使用.....................................................37 6.3.1 通过触发按钮进行控制器设定备份.................................37 6.3.2 通过EPSON RC+ 7.0读取数据.....................................37 6.3.3 通过电子邮件转发..........................................................37 6.4 保存数据详情..........................................................................38 LAN（Ethernet通信）端口 39 7.1 什么是LAN（Ethernet通信）端口？.......................................39 7.2 关于IP地址..............................................................................39 7.3 控制器IP地址的变更步骤........................................................40 7.4 通过以太网连接开发用PC和控制器........................................41 7.5 切断通过以太网进行的开发用PC和控制器之间的连接............42 TP端口 43 8.1 什么是TP端口？.....................................................................43 8.2 示教盒的连接..........................................................................43 EMERGENCY 44 9.1 安全门开关与闩锁解除开关的连接..........................................44 9.1.1 安全门开关.....................................................................44 9.1.2 闩锁解除开关.................................................................45 9.1.3 开关功能的确认..............................................................45 9.2 紧急停止开关的连接................................................................46 9.2.1 紧急停止开关.................................................................46 9.2.2 紧急停止开关的功能确认.................................................46 9.2.3 从紧急停止状态恢复.......................................................46 9.3 信号配置..................................................................................47 9.4 电路图和配线示例...................................................................48 9.4.1 例1：连接外部紧急停止开关时.....................................48 9.4.2 例2：连接外部安全继电器时.........................................49 标准RS-232C端口 50 10.1 关于RS-232C端口.................................................................50 10.2 通过EPSON RC+ 7.0进行确认 (RS-232C)..........................50 10.3 通信设定 (RS-232C).............................................................51 10.4 通信电缆 (RS-232C).............................................................51 I/O连接器 52 11.1 输入电路................................................................................52 11.2 输出电路................................................................................54 11.3 信号配置................................................................................56 I/O远程设定 57 12.1 输入输出信号的功能..............................................................57 12.1.1 输入................................................................................58 12.1.2 输出................................................................................61 12.2 时序图...................................................................................63 12.2.1 输入信号相关注意事项...................................................63 12.2.2 动作执行时序.................................................................63 12.2.3 程序执行时序.................................................................63 12.2.4 安全门输入时序..............................................................64 12.2.5 紧急停止时序.................................................................64 R-I/O连接器 65 13.1 输入电路...............................................................................65 13.2 信号配置...............................................................................66 选件插槽 67 14.1 什么是选件插槽？.................................................................67 14.2 扩展I/O电路板.......................................................................67 14.2.1 关于扩展I/O电路板.......................................................67 14.2.2 电路板的设定（扩展I/O电路板）.................................67 14.2.3 通过EPSON RC+ 7.0 进行确认（扩展I/O电路板）.....68 14.2.4 输入电路（扩展I/O电路板）........................................68 14.2.5 输出电路（扩展I/O电路板）........................................70 14.2.6 信号配置（扩展I/O电路板）........................................73 14.3 场总线I/O电路板.....................................................................77 14.4 RS-232C电路板....................................................................78 14.4.1 关于RS-232C电路板......................................................78 14.4.2 电路板的设定 (RS-232C)..............................................78 14.4.3 通过EPSON RC+ 进行确认 (RS-232C).......................79 14.4.4 通信设定 (RS-232C).....................................................79 14.4.5 通信电缆 (RS-232C).....................................................80 14.5 PG电路板..............................................................................80 维护篇 维护时安全相关注意事项 83 定期检查 85 2.1 检查日程.................................................................................85 2.2 检查项目.................................................................................86 2.2.1 电源OFF时的检查............................................................86 2.2.2 电源ON时的检查.............................................................86 控制器内部结构 87 3.1 部件配置.................................................................................87 3.2 电缆连接图..............................................................................87 备份与恢复 88 4.1 什么是控制器设定备份？.........................................................88 4.2备份数据....................................................................................88 4.3 备份.........................................................................................89 4.4 恢复.........................................................................................90 5.固件升级 92 5.1 关于固件升级...........................................................................92 5.2 固件版本升级步骤...................................................................92 5.3 控制器的恢复...........................................................................95 5.4 固件初始化安装步骤................................................................96 维护零件更换步骤 98 6.1 风扇过滤器..............................................................................98 6.2 风扇.........................................................................................99 6.3 蓄电池...................................................................................100 6.4 CF（小型闪光灯）................................................................101 6.5 MDB......................................................................................102 6.6 DMB......................................................................................104 6.7 DMB-SUB板..........................................................................108 6.8 DMB-LED板..........................................................................109 6.9 DMB-LED板..........................................................................110 机器人系统的动作确认 111 故障排除 112 8.1 错误代码表............................................................................112 8.2 即使用USB电缆连接开发用PC与控制器仍无法通信时........................................................................177 8.2.1 通过Windows设备管理器进行确认...............................178 8.2.2 在Windows设备管理器识别到“其他设备”时.................................................180 8.3 咨询时的检查清单...................................................................181 维护零件清单 183

爱普生EPSON水平多关节型机器人LS系列机器人手册（中文） 基本篇 关于安全 ....................................................................................... 3 1.1 关于正文中的符号 ...................................................................................... 3 1.2 设计与安装注意事项 ................................................................................... 4 1.2.1 滚珠丝杠花键的强度 ....................................................................... 5 1.3 操作注意事项 .............................................................................................. 6 1.4 紧急停止 ..................................................................................................... 8 1.4.1 控制器固件7.0.2.3版或更早版本 ..................................................... 8 1.4.2 控制器固件7.0.2.4或更新版本 ...................................................... 10 1.5 无驱动电源时的紧急移动 .......................................................................... 12 1.6 CP运动的ACCELS设置 ............................................................................ 13 1.7 机器人标签 ............................................................................................... 14 规格 ............................................................................................ 16 2.1 LS系列机器人的特征 ................................................................................ 16 2.2 型号 .......................................................................................................... 17 2.3 部件名称和外形尺寸 ................................................................................. 18 2.3.1 LS3 ............................................................................................... 18 2.3.2 LS6 ............................................................................................... 22 2.4 规格 .......................................................................................................... 26 2.5 机型设定方法 ............................................................................................ 28 环境与安装.................................................................................. 29 3.1 环境 .......................................................................................................... 29 3.2 台架 .......................................................................................................... 30 3.3 机器人安装尺寸 ........................................................................................ 31 3.3.1 LS3 ............................................................................................... 31 3.3.2 LS6 ............................................................................................... 33 3.4 开箱与搬运 ............................................................................................... 35 3.5 安装步骤 ................................................................................................... 36 3.5.1 标准环境规格 ................................................................................ 37 3.5.2 洁净环境规格 ................................................................................ 38 3.6 电缆连接 ................................................................................................... 39 3.7 用户配线与配管 ........................................................................................ 40 3.8 移设与保管 ................................................................................................ 41 3.8.1 移设与保管注意事项 ..................................................................... 41 3.8.2 移设 ............................................................................................... 42 夹具末端的设定 .......................................................................... 43 4.1 夹具末端的安装 ........................................................................................ 43 4.2 相机∕气动阀等的安装 ............................................................................. 45 4.3 Weight设定与Inertia设定 .......................................................................... 46 4.3.1 Weight设定 ................................................................................... 46 4.3.2 Inertia设定 .................................................................................... 49 4.4 第3关节自动加∕减速注意事项 ................................................................ 53 动作区域 ..................................................................................... 54 5.1 利用脉冲范围设定动作区域（全关节） .................................................... 54 5.1.1 第1关节最大脉冲范围 ................................................................... 55 5.1.2 第2关节最大脉冲范围 ................................................................... 55 5.1.3 第3关节最大脉冲范围 ................................................................... 56 5.1.4 第4关节最大脉冲范围 ................................................................... 56 5.2 利用机械挡块设定动作区域 ..................................................................... 57 5.2.1 第1关节∕第2关节的机械挡块设定............................................... 58 5.2.2 第3关节的机械挡块设定 ............................................................... 60 5.3 机器人XY坐标系中的矩形范围设定（第1关节和第2关节） ..................... 62 5.4 标准动作区域 ........................................................................................... 62 维护篇 关于维护时的安全 ...................................................................... 65 维护概要 ..................................................................................... 66 2.1 维护检查 ................................................................................................... 66 2.1.1 维护检查进度表 .......................................................................... 66 2.1.2 检查内容 ..................................................................................... 67 2.2 检修 .......................................................................................................... 68 2.3 润滑脂加注 ............................................................................................... 69 2.4 内六角螺栓的紧固 .................................................................................... 70 2.5 关于原点位置 ............................................................................................ 70 2.6 维护部件的配置 ........................................................................................ 71 外罩 ............................................................................................ 72 3.1 机械臂顶部外罩 ........................................................................................ 73 3.2 机械臂底部外罩 ........................................................................................ 73 3.3 连接器板 ................................................................................................... 74 3.4 连接器子板 ............................................................................................... 75 3.5 用户板 ....................................................................................................... 75 电缆 ............................................................................................ 76 4.1 电缆单元的更换 ........................................................................................ 77 4.2 配线表 ....................................................................................................... 82 4.2.1 信号电缆 ....................................................................................... 82 4.2.2 电源电缆 ....................................................................................... 84 4.2.3 用户电缆 ....................................................................................... 85 4.3 M/C电缆的更换 ........................................................................................ 86 第1机械臂 ................................................................................... 89 5.1 第1关节电机的更换 .................................................................................. 90 5.2 第1关节减速机的更换 ............................................................................... 93 第2机械臂 ................................................................................... 96 6.1 第2关节电机的更换 ................................................................................... 97 6.2 第2关节减速机的更换 ............................................................................. 101 第3机械臂 ................................................................................. 105 7.1 第3关节电机的更换 ................................................................................. 106 7.2 同步皮带的更换 ...................................................................................... 110 7.3 制动器的更换 .......................................................................................... 114 7.4 同步皮带拉力的检查（Z皮带） .............................................................. 118 第4机械臂 ................................................................................. 119 8.1 第4关节电机的更换 ................................................................................. 120 8.2 同步皮带的更换 ...................................................................................... 124 8.2.1 U2皮带 ........................................................................................ 125 8.2.2 U1皮带 ........................................................................................ 130 8.3 制动器的更换（对于LS6系列） .............................................................. 133 8.4 同步皮带拉力的检查（U1、U2皮带） ................................................... 135 伸缩罩 ....................................................................................... 136 滚珠丝杠花键单元 ................................................................... 138 10.1 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注 ........................................................... 138 10.1.1 标准环境规格（S型） ............................................................... 139 10.1.2 洁净环境规格 ............................................................................ 140 10.2 滚珠丝杠花键单元的更换 ...................................................................... 141 锂电池和电池板 ....................................................................... 144 11.1 电池单元（锂电池）的更换 .................................................................. 146 11.2 分解器板的更换..................................................................................... 147 11.3 控制板的更换 ........................................................................................ 149 LED指示灯 .............................................................................. 150 原点调整 ................................................................................. 151 13.1 关于原点调整 ........................................................................................ 151 13.2 原点调整步骤 ........................................................................................ 152 13.3 第2关节的正确原点调整 ....................................................................... 162 13.4 不使用向导的原点调整步骤 .................................................................. 164 维护部件表.............................................................................. 168 14.1 LS3 ....................................................................................................... 168 14.2 LS6 ....................................................................................................... 169

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优傲人机协作机器人案例合集 UNIVERSAL ROBOTS 优傲UR3、UR5、UR10三款协作机器人。 应用领域： 1、用于精密码垛，占地面积非常小，每个关节360°，重复定位精度高（0.03mm）。 2、用于零部件装配 3、用于产品质量检测 4、用于物品的取放 5、用于人机协作生产 6、用于注塑取放

遨博协作机器人i系列产品宣传手册 遨博i系列协作机器人具备先进的碰撞检测功能，发生非预期碰撞，会自动停止运行，保护操作人员及周围设备不受伤害。同时，用户可对遨博i系列协作机器人设置不同的碰撞检测等级，满足不同工况下的柔性化生产需求。 遨博i系列协作机器人提供多个安全1/O接口，安全1/O均具备双回路安全通道( 冗余设计)，可确保在发生单一故障时不会丧失安全功能，满足工业现场用户生产系统的安全通信要求。 依据最新国际协作机器人标准ISO/TS15066、ISO10218以及 其他安全标准设计，遨博i系列协作机器人具备“ safety-rated monitored stop ( 安全适用的受监控停止)”、“HandGuiding (拖动示教)”以及“Power and force limit-ing (功率与力限制)”等协作机器人安全功能。 遨博i系列协作机器人具备关节限制功能，用户可对每个关节空间的运动进行限制。 具备缩减模式功能，在缩减模式下，机器人运行时的参数( TCP速度、关节速度等)限制在用户的设置值内。 机器人基础教育工作站 机器人双臂泡茶 不锈钢圆柱头螺丝自动锁付 机器人视觉码垛 相关配套设备

IRB 6700机器人系列是ABB大型机器人30多年技术演进的结果。 第七代大型机器人作为新一代的技术**产品具备多项改进和提升。这些改进主要得益于对客户需求的细致分析和广泛的工程研究。IRB 6700与其替代的之前版本相比，更为稳健且维修简化，是150-300kg负载等级中性能好且总体拥有成本（TOC）低的机器人。 特性及优势 1.维修间隔时间延长，维修次数减少 2.无故障运行时间延长—平均故障间隔时间低达到400,000小时 3.采用Lean ID增加dress pack的使用寿命，提升成本效益 4.结构更加刚稳，采用新一代电机和紧凑型齿轮箱 5.速度加快，节拍时间缩短—运行速度平均增加5% 6.**度提高，负载能力增强 7.能够适应严酷的工作环境并可选配Foundry Plus 2防护等级 8.平均功耗降低15%