电装机器人COBOTTA选购件_Optional_Products_C 电装机器人COBOTTA选购件_Optional_Products_C.pdf

以公司内部工厂的汽车零部件制造性能升级为目的，电装机器人的研发经历了50年的发展。引领新世纪的工业级协作机器人，COBOTTA.对人友好的外形构造，易于搬运的小型化设计。随时随地自由随行，快速实现自动化工作。并且，无需专业化知识，惊人的简便应用。人手不足，稍微需要一些帮助的时候。单纯枯燥的工作托付给机器人，自己希望做更有创造性的工作的时候。视客户的需求与应用方式的不同，无论走到哪里，均有无限可能的COBOTTA。其想象力，无穷无尽。

爱普生机器人RC700控制器安全篇，功能篇，通讯篇操作手册（中文资料） 爱普生机器人RC700控制器安全篇，功能篇，通讯篇操作手册（中文资料） 安全篇 关于安全 3 关于正文中的符号 3 安全注意事项 4 功能篇 规格 9 1.1 系统构成示例.............................................................................9 1.2 规格表 .....................................................................................10 1.3 外形尺寸..................................................................................12 各部位名称和功能 13 2.1 LED & 7 段LED .......................................................................16 2.1.1 LED & 7 段LED的显示 ......................................................16 2.1.2 特殊状态显示 ...................................................................17 2.2 安全相关功能...........................................................................18 设置 20 3.1 同捆物 .....................................................................................20 3.2 设置条件..................................................................................20 3.2.1 设置环境.........................................................................20 3.2.2 设置方法与空间..............................................................21 3.3 电源.........................................................................................22 3.3.1 电源规格.........................................................................22 3.3.2 AC电源电缆....................................................................23 3.4 电缆连接..................................................................................24 3.4.1 连接示例.........................................................................24 3.4.2 控制器与机械手的连接 ...................................................26 3.5 抗干扰措施要点.......................................................................27 操作模式 (TEACH, AUTO, TEST) 28 4.1 操作模式概要...........................................................................28 4.2 操作模式的切换.......................................................................29 4.3 程序模式 (AUTO)....................................................................30 4.3.1 什么是程序模式 (AUTO)？ ............................................30 RC700 Rev.3 vii目录 4.3.2 从EPSON RC+ 的设定.................................................. 30 4.4 自动运转模式 (AUTO)............................................................ 31 4.4.1 什么是自动运转模式 (AUTO)？..................................... 31 4.4.2 从EPSON RC+ 的设定.................................................. 31 4.4.3 控制设备的设定 ............................................................. 32 开发用PC连接专用USB端口 33 5.1 什么是开发用PC连接专用USB端口？..................................... 33 5.2 注意事项 ................................................................................. 34 5.3 通过开发用PC连接专用USB端口连接PC与 控制器..................................................................................... 34 5.4 切断开发用PC与控制器的连接................................................ 35 5.5 USB电缆固定方法................................................................... 35 存储器端口 36 6.1 什么是控制器设定备份？ ........................................................ 36 6.2 使用控制器设定备份功能之前................................................. 36 6.2.1 注意事项 ........................................................................ 36 6.2.2 可使用的USB存储器...................................................... 36 6.3 控制器设定备份功能的使用..................................................... 37 6.3.1 通过触发按钮进行控制器设定备份................................. 37 6.3.2 通过EPSON RC+ 7.0 读取数据 ..................................... 37 6.3.3 通过电子邮件转发.......................................................... 37 6.4 保存数据详情.......................................................................... 38 LAN（Ethernet通信）端口 39 7.1 什么是LAN（Ethernet通信）端口？ ....................................... 39 7.2 关于IP地址.............................................................................. 39 7.3 控制器IP地址的变更步骤 ........................................................ 40 7.4 通过以太网连接开发用PC和控制器 ........................................ 41 7.5 切断通过以太网进行的开发用PC和控制器之间的连接............ 42 TP端口 43 8.1 什么是TP端口？ ..................................................................... 43 8.2 示教盒的连接.......................................................................... 43 viii RC700 Rev.3目录 EMERGENCY 44 9.1 安全门开关与闩锁解除开关的连接 ..........................................44 9.1.1 安全门开关.....................................................................44 9.1.2 闩锁解除开关 .................................................................45 9.1.3 开关功能的确认..............................................................45 9.2 紧急停止开关的连接................................................................46 9.2.1 紧急停止开关 .................................................................46 9.2.2 紧急停止开关的功能确认 .................................................46 9.2.3 从紧急停止状态恢复.......................................................46 9.3 信号配置..................................................................................47 9.4 电路图和配线示例 ...................................................................48 9.4.1 例 1：连接外部紧急停止开关时 .....................................48 9.4.2 例 2：连接外部安全继电器时.........................................49 标准RS-232C端口 50 10.1 关于RS-232C端口 .................................................................50 10.2 通过EPSON RC+ 7.0 进行确认 (RS-232C) ..........................50 10.3 通信设定 (RS-232C).............................................................51 10.4 通信电缆 (RS-232C).............................................................51 I/O连接器 52 11.1 输入电路................................................................................52 11.2 输出电路................................................................................54 11.3 信号配置................................................................................56 I/O远程设定 57 12.1 输入输出信号的功能..............................................................57 12.1.1 输入................................................................................58 12.1.2 输出................................................................................61 12.2 时序图 ...................................................................................63 12.2.1 输入信号相关注意事项...................................................63 12.2.2 动作执行时序 .................................................................63 12.2.3 程序执行时序 .................................................................63 12.2.4 安全门输入时序..............................................................64 12.2.5 紧急停止时序 .................................................................64 RC700 Rev.3 ix目录 R-I/O连接器 65 13.1 输入电路 ............................................................................... 65 13.2 信号配置 ............................................................................... 66 选件插槽 67 14.1 什么是选件插槽？................................................................. 67 14.2 扩展I/O电路板....................................................................... 67 14.2.1 关于扩展I/O电路板....................................................... 67 14.2.2 电路板的设定（扩展I/O电路板）................................. 67 14.2.3 通过EPSON RC+ 7.0 进行确认（扩展I/O电路板）..... 68 14.2.4 输入电路（扩展I/O电路板） ........................................ 68 14.2.5 输出电路（扩展I/O电路板） ........................................ 70 14.2.6 信号配置（扩展I/O电路板） ........................................ 73 14.3 场总线I/O电路板 ..................................................................... 77 14.4 RS-232C电路板 .................................................................... 78 14.4.1 关于RS-232C电路板...................................................... 78 14.4.2 电路板的设定 (RS-232C).............................................. 78 14.4.3 通过EPSON RC+ 进行确认 (RS-232C) ....................... 79 14.4.4 通信设定 (RS-232C) ..................................................... 79 14.4.5 通信电缆 (RS-232C) ..................................................... 80 14.5 PG电路板.............................................................................. 80 维护篇 维护时安全相关注意事项 83 定期检查 85 2.1 检查日程 ................................................................................. 85 2.2 检查项目 ................................................................................. 86 2.2.1 电源OFF时的检查............................................................ 86 2.2.2 电源ON时的检查 ............................................................. 86 控制器内部结构 87 3.1 部件配置 ................................................................................. 87 3.2 电缆连接图.............................................................................. 87 x RC700 Rev.3目录 备份与恢复 88 4.1 什么是控制器设定备份？.........................................................88 4.2 备份数据 ....................................................................................88 4.3 备份.........................................................................................89 4.4 恢复.........................................................................................90 5.固件升级 92 5.1 关于固件升级...........................................................................92 5.2 固件版本升级步骤 ...................................................................92 5.3 控制器的恢复...........................................................................95 5.4 固件初始化安装步骤................................................................96 维护零件更换步骤 98 6.1 风扇过滤器 ..............................................................................98 6.2 风扇.........................................................................................99 6.3 蓄电池 ...................................................................................100 6.4 CF（小型闪光灯） ................................................................101 6.5 MDB ......................................................................................102 6.6 DMB ......................................................................................104 6.7 DMB-SUB板..........................................................................108 6.8 DMB-LED板 ..........................................................................109 6.9 DMB-LED板 ..........................................................................110 机器人系统的动作确认 111 故障排除 112 8.1 错误代码表 ............................................................................112 8.2 即使用USB电缆连接开发用PC与控制器 仍无法通信时 ........................................................................177 8.2.1 通过Windows设备管理器进行确认...............................178 8.2.2 在Windows设备管理器 识别到“其他设备”时.................................................180 8.3 咨询时的检查清单 ...................................................................181 维护零件清单 183

爱普生机器人RC700 驱动单元安全，功能，安装手册（中文资料） 爱普生机器人RC700 驱动单元安全，功能，安装手册（中文资料） 安全篇 关于安全 3 关于正文中的符号 3 安全注意事项 4 功能篇 规格 9 1.1 系统构成示例.............................................................................9 1.2 驱动单元的规格表....................................................................10 1.3 外形尺寸..................................................................................11 各部位名称和功能 12 2.1 LED指示灯 ..............................................................................14 2.2 安全注意事项...........................................................................15 安装 17 3.1 随机附件..................................................................................17 3.2 安装条件..................................................................................17 3.2.1 安装环境.........................................................................17 3.2.2 安装方法与空间..............................................................18 3.2.3 壁挂选件.........................................................................19 3.3 电源.........................................................................................20 3.3.1 电源规格.........................................................................20 3.3.2 AC电源线 .......................................................................21 3.4 电缆连接..................................................................................22 3.4.1 连接示例.........................................................................23 3.4.2 驱动单元与机械手的连接................................................25 3.5 抗干扰措施要点 .......................................................................26 驱动单元的连接 27 驱动单元的设置 28 EMERGENCY 31 6.1 安全门开关与锁存解除开关的连接...........................................31 目录 viii RC700DU / RC700DU-A Rev.3 6.1.1 安全门开关..................................................................... 31 6.1.2 锁存解除开关................................................................. 32 6.1.3 开关功能的确认.............................................................. 32 6.2 紧急停止开关的连接 ............................................................... 33 6.2.1 紧急停止开关................................................................. 33 6.2.2 紧急停止开关的功能确认 ............................................... 33 6.2.3 从紧急停止状态恢复正常 ............................................... 33 6.3 引脚分配 ................................................................................. 34 6.4 电路图和配线示例................................................................... 35 6.4.1 电路图............................................................................ 35 6.4.2 紧急停止配线示例.......................................................... 36 6.4.3 安全门输入与锁存解除输入的配线示例.......................... 38 I/O连接器 39 7.1 输入电路 ................................................................................. 39 7.2 输出电路 ................................................................................. 41 7.3 引脚分配 ................................................................................. 43 R-I/O连接器 44 8.1 输入电路 ................................................................................. 44 8.2 引脚分配 ................................................................................. 45 维护篇 维护时的安全注意事项 49 定期检查 51 驱动单元的内部结构 52 3.1 部件配置 ................................................................................. 52 3.2 电缆连接图.............................................................................. 53 维护零件更换步骤 55 4.1 风扇过滤器.............................................................................. 55 4.2 风扇 ........................................................................................ 56 4.2.1 前置风扇 ........................................................................ 56 4.2.2 再生风扇（仅限于RC700DU-A）................................... 57 4.3 MDB........................................................................................ 59 4.4 DMB........................................................................................ 62 4.5 DMB-SUB板............................................................................ 64 目录 RC700DU / RC700DU-A Rev.3 ix 4.6 DMB-LED板.............................................................................65 4.7 DPB.........................................................................................67 机器人系统的动作确认 69 故障排除 70 6.1 错误代码表 ..............................................................................70 6.2 咨询时所需检查项目一览表 .....................................................71 维护零件清单 73

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