爱普生EPSON水平多关节型机器人LS系列机器人手册（中文） - 资源下载

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爱普生EPSON水平多关节型机器人LS系列机器人手册（中文）

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概述

爱普生EPSON水平多关节型机器人LS系列机器人手册（中文）基本篇

关于安全 ....................................................................................... 3
1 关于正文中的符号 ...................................................................................... 3
2 设计与安装注意事项 ................................................................................... 4
2.1 滚珠丝杠花键的强度 ....................................................................... 5
3 操作注意事项 .............................................................................................. 6
4 紧急停止 ..................................................................................................... 8
4.1 控制器固件7.0.2.3版或更早版本 ..................................................... 8
4.2 控制器固件7.0.2.4或更新版本 ...................................................... 10
5 无驱动电源时的紧急移动 .......................................................................... 12
6 CP运动的ACCELS设置 ............................................................................ 13
7 机器人标签 ............................................................................................... 14
规格 ............................................................................................ 16
1 LS系列机器人的特征 ................................................................................ 16
2 型号 .......................................................................................................... 17
3 部件名称和外形尺寸 ................................................................................. 18
3.1 LS3 ............................................................................................... 18
3.2 LS6 ............................................................................................... 22
4 规格 .......................................................................................................... 26
5 机型设定方法 ............................................................................................ 28
环境与安装.................................................................................. 29
1 环境 .......................................................................................................... 29
2 台架 .......................................................................................................... 30
3 机器人安装尺寸 ........................................................................................ 31
3.1 LS3 ............................................................................................... 31
3.2 LS6 ............................................................................................... 33
4 开箱与搬运 ............................................................................................... 35
5 安装步骤 ................................................................................................... 36
5.1 标准环境规格 ................................................................................ 37
5.2 洁净环境规格 ................................................................................ 38
6 电缆连接 ................................................................................................... 39
7 用户配线与配管 ........................................................................................ 40
8 移设与保管 ................................................................................................ 41
8.1 移设与保管注意事项 ..................................................................... 41
8.2 移设 ............................................................................................... 42
夹具末端的设定 .......................................................................... 43
1 夹具末端的安装 ........................................................................................ 43
2 相机∕气动阀等的安装 ............................................................................. 45
3 Weight设定与Inertia设定 .......................................................................... 46
3.1 Weight设定 ................................................................................... 46
3.2 Inertia设定 .................................................................................... 49
4 第3关节自动加∕减速注意事项 ................................................................ 53
动作区域 ..................................................................................... 54
1 利用脉冲范围设定动作区域（全关节） .................................................... 54
1.1 第1关节最大脉冲范围 ................................................................... 55
1.2 第2关节最大脉冲范围 ................................................................... 55
1.3 第3关节最大脉冲范围 ................................................................... 56
1.4 第4关节最大脉冲范围 ................................................................... 56
2 利用机械挡块设定动作区域 ..................................................................... 57
2.1 第1关节∕第2关节的机械挡块设定............................................... 58
2.2 第3关节的机械挡块设定 ............................................................... 60
3 机器人XY坐标系中的矩形范围设定（第1关节和第2关节） ..................... 62
4 标准动作区域 ........................................................................................... 62 维护篇
关于维护时的安全 ...................................................................... 65
维护概要 ..................................................................................... 66
1 维护检查 ................................................................................................... 66
1.1 维护检查进度表 .......................................................................... 66
1.2 检查内容 ..................................................................................... 67
2 检修 .......................................................................................................... 68
3 润滑脂加注 ............................................................................................... 69
4 内六角螺栓的紧固 .................................................................................... 70
5 关于原点位置 ............................................................................................ 70
6 维护部件的配置 ........................................................................................ 71
外罩 ............................................................................................ 72
1 机械臂顶部外罩 ........................................................................................ 73
2 机械臂底部外罩 ........................................................................................ 73
3 连接器板 ................................................................................................... 74
4 连接器子板 ............................................................................................... 75
5 用户板 ....................................................................................................... 75
电缆 ............................................................................................ 76
1 电缆单元的更换 ........................................................................................ 77
2 配线表 ....................................................................................................... 82
2.1 信号电缆 ....................................................................................... 82
2.2 电源电缆 ....................................................................................... 84
2.3 用户电缆 ....................................................................................... 85
3 M/C电缆的更换 ........................................................................................ 86
第1机械臂 ................................................................................... 89
1 第1关节电机的更换 .................................................................................. 90
2 第1关节减速机的更换 ............................................................................... 93
第2机械臂 ................................................................................... 96
1 第2关节电机的更换 ................................................................................... 97
2 第2关节减速机的更换 ............................................................................. 101
第3机械臂 ................................................................................. 105
1 第3关节电机的更换 ................................................................................. 106
2 同步皮带的更换 ...................................................................................... 110
3 制动器的更换 .......................................................................................... 114
4 同步皮带拉力的检查（Z皮带） .............................................................. 118
第4机械臂 ................................................................................. 119
1 第4关节电机的更换 ................................................................................. 120
2 同步皮带的更换 ...................................................................................... 124
2.1 U2皮带 ........................................................................................ 125
2.2 U1皮带 ........................................................................................ 130
3 制动器的更换（对于LS6系列） .............................................................. 133
4 同步皮带拉力的检查（U1、U2皮带） ................................................... 135
伸缩罩 ....................................................................................... 136
滚珠丝杠花键单元 ................................................................... 138
1 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注 ........................................................... 138
1.1 标准环境规格（S型） ............................................................... 139
1.2 洁净环境规格 ............................................................................ 140
2 滚珠丝杠花键单元的更换 ...................................................................... 141
锂电池和电池板 ....................................................................... 144
1 电池单元（锂电池）的更换 .................................................................. 146
2 分解器板的更换..................................................................................... 147
3 控制板的更换 ........................................................................................ 149
LED指示灯 .............................................................................. 150
原点调整 ................................................................................. 151
1 关于原点调整 ........................................................................................ 151
2 原点调整步骤 ........................................................................................ 152
3 第2关节的正确原点调整 ....................................................................... 162
4 不使用向导的原点调整步骤 .................................................................. 164
维护部件表.............................................................................. 168
1 LS3 ....................................................................................................... 168
2 LS6 ....................................................................................................... 169