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爱普生机器人C12系列-机器人操作手册【中文资料】

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概述

爱普生机器人C12系列-机器人操作手册【中文资料】爱普生机器人C12系列-机器人操作手册【中文资料】基本篇

关于安全 3
1 关于正文中的符号...................................................................................3
2 设计与安装注意事项...............................................................................4
3 操作注意事项..........................................................................................5
4 紧急停止 .................................................................................................6
5 如何使用电磁制动器移动机械臂.............................................................8
5.1 使用制动解除单元移动机械臂 ....................................................9
5.2 使用软件移动机械臂...................................................................9
6 低功率状态下的操作注意事项 ................................................................9
7 警告标签 ...............................................................................................10
规格 12
1 机器人的特征........................................................................................12
2 型号.......................................................................................................12
3 部件名称及各个机械臂的动作范围.......................................................13
4 外形尺寸 ...............................................................................................15
5 标准动作区域........................................................................................16
6 规格.......................................................................................................17
6.1 规格表.......................................................................................17
6.2 选件...........................................................................................20
7 机型设定方法........................................................................................21
环境与安装 22
1 环境.......................................................................................................22
2 开箱, 搬运, 移设 ..................................................................................23
3 机器人安装尺寸 ....................................................................................26
3.1 电缆后方拉出规格.....................................................................26
3.2 电缆下方拉出规格.....................................................................27
4 安装.......................................................................................................28
5 电缆连接 ...............................................................................................30
6 用户配线与配管 ....................................................................................32 配线(电线) .............................................................................................33 空气管...................................................................................................33
7 基本定向检查........................................................................................34
夹具末端 35
1 夹具末端的安装 ....................................................................................35
2 相机/气动阀等的安装............................................................................36
3 WEIGHT与INERTIA设定......................................................................37
3.1 WEIGHT设定............................................................................39
3.2 INERTIA设定 ............................................................................42
4 自动加/减速度注意事项 ........................................................................47目录 viii C12 Rev.2
动作区域 48
1 利用脉冲范围设定动作区域(每个关节) .................................................48
1.1 第1关节***大脉冲范围...............................................................49
1.2 第2关节***大脉冲范围...............................................................49
1.3 第3关节***大脉冲范围...............................................................50
1.4 第4关节***大脉冲范围...............................................................50
1.5 第5关节***大脉冲范围...............................................................51
1.6 第6关节***大脉冲范围...............................................................51
2 利用机械挡块设定动作区域..................................................................52
2.1 第1关节的动作区域设定...........................................................52
2.2 第2关节的动作区域设定...........................................................53
2.3 第3关节的动作区域设定...........................................................53
3 通过关节角度组合限制机器人的操作 ...................................................54
4 坐标系...................................................................................................55
5 机器人的改装........................................................................................56
6 机器人XY坐标系中的矩形范围设定......................................................57
选件 58
1 制动解除单元........................................................................................58 制动解除单元的安装.............................................................................60 制动解除单元的拆卸.............................................................................60 制动解除单元的使用方法 .....................................................................61
2 相机板单元 ...........................................................................................62
3 工具适配器(ISO法兰) ...........................................................................64
4 可调机械挡块........................................................................................65
5 用户配线与配管....................................................................................66 维护篇
关于维护时的安全 69
维护概要 70
1 维护检查...............................................................................................70
1.1 维护检查进度表........................................................................70
1.2 检查内容...................................................................................71
2 检修(更换部件) .....................................................................................73
3 润滑脂加注 ...........................................................................................75
3.1 第1关节减速机..........................................................................77
3.2 第2关节减速机..........................................................................78
3.3 第3关节减速机..........................................................................79
3.4 第4关节减速机..........................................................................80
3.5 第5关节减速机..........................................................................81
3.6 第6关节减速机..........................................................................82
3.7 第6关节锥形齿轮......................................................................83
4 内六角螺栓的紧固 ................................................................................84
5 维护部件的配置....................................................................................85目录 C12 Rev.2 ix
外罩 86
1 第1机械臂中央外罩...............................................................................88
2 第1机械臂侧外罩 ..................................................................................89
3 第2机械臂侧外罩 ..................................................................................90
4 第3机械臂外罩......................................................................................90
5 第3机械臂维护外罩...............................................................................91
6 第4机械臂侧外罩 ..................................................................................92
7 第4机械臂维护外罩...............................................................................94
8 第4机械臂D-sub连接件.........................................................................94
9 底座外罩 ...............................................................................................95
9.1 M/C电缆后拉规格 .....................................................................95
9.2 M/C电缆下拉规格 .....................................................................96
10 底座维护外罩......................................................................................98
11 连接器板 .............................................................................................99
11.1 M/C电缆后拉规格....................................................................99
11.2 M/C电缆下拉规格................................................................. 101
12 连接器子板....................................................................................... 102
电缆单元 103
1 电缆单元的更换 ................................................................................. 103
1.1 更换电缆单元(M/C电缆后拉规格) .......................................... 104
1.2 更换电缆单元(M/C电缆下拉规格) .......................................... 132
2 连接器针脚分配 ................................................................................. 137
2.1 信号电缆 ................................................................................ 137
2.2 电源电缆 ................................................................................ 140
2.3 用户电缆 ................................................................................ 142
2.4 电缆颜色 ................................................................................ 142
第1关节 143
1 M/C电缆后拉规格(第1关节) ............................................................... 144
1.1 第1关节电机的更换(M/C电缆后拉规格) ................................. 144
1.2 第1关节减速机的更换(M/C电缆后拉规格) ............................. 152
1.3 第1关节同步皮带的更换(M/C电缆后拉规格) ......................... 159
1.4 第1关节电磁制动器的更换(M/C电缆后拉规格) ...................... 166
2 M/C电缆下拉规格(第1关节) ............................................................... 168
2.1 第1关节电机的更换(M/C电缆下拉规格) ................................. 168
2.2 第1关节减速机的更换(M/C电缆下拉规格) ............................. 172
2.3 第1关节同步皮带的更换(M/C电缆下拉规格) ......................... 175
2.4 第1关节电磁制动器的更换(M/C电缆下拉规格) ...................... 180
第2关节 183
1 第2关节电机的更换............................................................................ 184
2 第2关节减速机的更换........................................................................ 193
3 第2关节同步皮带的更换 .................................................................... 200
4 第2关节电磁制动器的更换................................................................. 201目录 x C12 Rev.2
第3关节 202
1 第3关节电机的更换 ............................................................................203
2 第3关节减速机的更换.........................................................................211
3 第3关节同步皮带的更换.....................................................................217
4 第3关节电磁制动器的更换 ................................................................. 218
第4关节 219
1 第4关节电机的更换 ............................................................................220
2 第4关节减速机的更换.........................................................................226
3 第4关节同步皮带的更换.....................................................................233
4 第4关节电磁制动器的更换 ................................................................. 239
第5关节 240
1 第5关节电机的更换 ............................................................................241
2 第5关节减速机的更换(第5、6关节减速机单元的更换) ......................248
3 第5关节同步皮带的更换.....................................................................252
4 第5关节电磁制动器的更换 ................................................................. 253
第6关节 255
1 第6关节电机的更换 ..........................................................................256
2 第6关节减速机的更换(第5、6关节减速机单元的更换) ....................262
3 第6关节同步皮带的更换...................................................................263
4 第6关节电磁制动器的更换 ...............................................................264
电池的更换 266
1 电池(锂电池)的更换 ..........................................................................268
2 电池板的更换....................................................................................270
控制板的更换 273
1 控制板1的更换..................................................................................274
2 控制板2的更换..................................................................................276
LED指示灯的更换 278
M/C电缆的更换 280
风扇的更换 283
原点调整 285
1 原点调整概述....................................................................................285
2 原点调整步骤....................................................................................288
维护部件表 292
选件部件表 296