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爱普生机器人G3系列-机器人操作手册【技术资料】

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概述

爱普生机器人G3系列-机器人操作手册【技术资料】爱普生机器人G3系列-机器人操作手册【技术资料】基本篇

关于安全 3
1 关于正文中的符号..................................................................................... 3
2 设计与安装注意事项................................................................................. 4
3 操作注意事项............................................................................................ 5
4 紧急停止 ................................................................................................... 7
4.1 RC180、RC620............................................................................ 7
4.2 RC700-A ....................................................................................... 9
5 无驱动电源时的紧急移动.........................................................................11
6 机器人标签.............................................................................................. 12
规格 15
1 G3系列机器人的特征.............................................................................. 15
2 型号和型号差异 ...................................................................................... 16
3 部件名称和外形尺寸............................................................................... 18
3.1 台式安装...................................................................................... 18
3.2 多方位安装.................................................................................. 22
4 规格......................................................................................................... 26
5 机型设定方法.......................................................................................... 30
环境与安装 31
1 环境......................................................................................................... 31
2 台架......................................................................................................... 32
3 机器人安装尺寸 ...................................................................................... 34
3.1 台式安装 - 直臂 ......................................................................... 35
3.2 台式安装 - 左弯臂...................................................................... 36
3.3 台式安装 - 右弯臂...................................................................... 37
3.4 多方位安装 - 直臂...................................................................... 38
3.5 多方位安装 - 左弯臂.................................................................. 39
3.6 多方位安装 - 右弯臂.................................................................. 40
4 开箱与搬运.............................................................................................. 41
5 安装......................................................................................................... 42
5.1 台式安装...................................................................................... 42
5.2 多方位安装.................................................................................. 43
5.3 洁净环境规格 .............................................................................. 44
6 电缆连接 ................................................................................................. 45
7 用户配线与配管 ...................................................................................... 46
8 移设与保管.............................................................................................. 48
8.1 移设与保管注意事项 ................................................................... 48
8.2 台式安装...................................................................................... 49
8.3 多方位安装.................................................................................. 50目录 x G3 Rev.8
夹具末端的设定 51
1 夹具末端的安装 .......................................................................................51
2 相机／气动阀等的安装 ............................................................................52
3 Weight设定与Inertia设定.........................................................................53
3.1 Weight设定 ..................................................................................53
3.2 Inertia设定 ...................................................................................55
4 第3关节自动加/减速注意事项..................................................................59
动作区域 60
1 利用脉冲范围设定动作区域（全关节）...................................................60
1.1 第1关节***大脉冲范围..................................................................61
1.2 第2关节***大脉冲范围..................................................................62
1.3 第3关节***大脉冲范围..................................................................63
1.4 第4关节***大脉冲范围..................................................................63
2 利用机械挡块设定动作区域.....................................................................64
2.1 第1关节/第2关节的机械挡块设定 ................................................64
2.2 第3关节的机械挡块设定 ..............................................................68
3 机器人XY坐标系中的矩形范围设定（第1关节、第2关节）....................70
4 标准动作区域...........................................................................................70 维护篇
关于维护时的安全 73
维护概要 74
1 维护检查..................................................................................................74
1.1 维护检查进度表 ...........................................................................74
1.2 检查内容 ....................................................................................75
2 检修 .........................................................................................................76
3 润滑脂加注 ..............................................................................................77
4 内六角螺栓的紧固....................................................................................78
5 关于原点位置...........................................................................................78
6 维护部件的配置 .......................................................................................79
6.1 台式安装 ......................................................................................79
6.2 多方位安装...................................................................................80
外罩 81
1 机械臂顶部外罩 .......................................................................................83
2 机械臂底部外罩 .......................................................................................84
3 机械臂盖..................................................................................................85
4 连接器底板 ..............................................................................................85
5 连接器子板 ..............................................................................................86
6 用户板......................................................................................................86
7 散热板......................................................................................................87
8 底座底部外罩...........................................................................................87