理工酷

爱普生机器人LS3-B、LS6-B系列-机器人操作手册【中文资料】 爱普生机器人LS3-B、LS6-B系列-机器人操作手册【中文资料】 基本篇

1. 关于安全 3
2. 1 关于正文中的符号......................................................................................3
3. 2 设计与安装注意事项..................................................................................4
4. 2.1 滚珠丝杠花键的强度......................................................................4
5. 3 操作注意事项.............................................................................................5
6. 4 紧急停止 ....................................................................................................6
7. 5 无驱动电源时的紧急移动...........................................................................8
8. 6 CP运动的ACCELS设置.............................................................................9
9. 7 机器人标签...............................................................................................10
10. 规格 12
11. 1 LS3-B/LS6-B系列机器人的特征 ..............................................................12
12. 2 型号..........................................................................................................13
13. 3 部件名称和外形尺寸................................................................................14
14. 3.1 LS3-B...........................................................................................14
15. 3.2 LS6-B...........................................................................................18
16. 4 规格..........................................................................................................22
17. 5 机型设定方法...........................................................................................24
18. 环境与安装 25
19. 1 环境..........................................................................................................25
20. 2 台架..........................................................................................................26
21. 3 机器人安装尺寸 .......................................................................................27
22. 4 开箱与搬运...............................................................................................28
23. 5 安装步骤 ..................................................................................................29
24. 5.1 标准环境规格...............................................................................29
25. 5.2 洁净环境规格...............................................................................30
26. 6 电缆连接 ..................................................................................................31
27. 7 用户配线与配管 .......................................................................................32
28. 8 移设与保管...............................................................................................34
29. 8.1 移设与保管注意事项....................................................................34
30. 8.2 移设..............................................................................................35
31. 夹具末端的设定 36
32. 1 夹具末端的安装 .......................................................................................36
33. 2 相机和气动阀等的安装 ............................................................................37
34. 3 Weight设定与Inertia设定.........................................................................38
35. 3.1 Weight设定 ..................................................................................38
36. 3.2 Inertia设定 ...................................................................................42
37. 4 第3关节自动加/减速注意事项..................................................................47
38. 动作区域 49
39. 1 利用脉冲范围设定动作区域(全关节)........................................................49
40. 1.1 第1关节***大脉冲范围..................................................................50目录 viii LS3-B/LS6-B Rev.4
41. 1.2 第2关节***大脉冲范围.................................................................. 50
42. 1.3 第3关节***大脉冲范围.................................................................. 51
43. 1.4 第4关节***大脉冲范围.................................................................. 51
44. 2 利用机械挡块设定动作区域.....................................................................52
45. 2.1 第1关节和第2关节的机械挡块设定.............................................. 53
46. 2.2 第3关节的机械挡块设定.............................................................. 55
47. 3 机器人XY坐标系中的矩形范围设定(第1关节和第2关节).........................56
48. 4 标准动作区域...........................................................................................57 维护篇
49. 关于维护时的安全 63
50. 维护概要 64
51. 1 维护检查..................................................................................................64
52. 1.1 维护检查进度表........................................................................... 64
53. 1.2 检查内容...................................................................................... 65
54. 2 检修(部件的更换).....................................................................................66
55. 3 润滑脂加注 ..............................................................................................68
56. 4 内六角螺栓的紧固 ...................................................................................69
57. 5 关于原点位置...........................................................................................69
58. 6 维护部件的配置.......................................................................................70
59. 外罩 71
60. 1 机械臂顶部外罩.......................................................................................72
61. 2 机械臂底部外罩.......................................................................................72
62. 3 连接器板..................................................................................................73
63. 4 连接器子板 ..............................................................................................74
64. 5 用户板......................................................................................................74
65. 电缆 75
66. 1 电缆单元的更换.......................................................................................75
67. 2 配线表......................................................................................................80
68. 2.1 信号电缆...................................................................................... 80
69. 2.2 电源电缆...................................................................................... 82
70. 2.3 用户电缆...................................................................................... 83
71. 2.4 电缆的颜色 .................................................................................. 83
72. 3 M/C电缆的更换........................................................................................84
73. 第1关节 89
74. 1 第1关节电机的更换 .................................................................................90
75. 2 第1关节减速机的更换..............................................................................94
76. 第2关节 97
77. 1 第2关节电机的更换 .................................................................................98
78. 2 第2关节减速机的更换............................................................................102目录 LS3-B/LS6-B Rev.4 ix
79. 第3关节 106
80. 1 第3关节电机的更换................................................................................107
81. 2 同步皮带的更换 ..................................................................................... 111
82. 3 制动器的更换.........................................................................................115
83. 4 同步皮带拉力的检查(Z皮带)..................................................................119
84. 第4关节 120
85. 1 第4关节电机的更换................................................................................121
86. 2 同步皮带的更换 .....................................................................................125
87. 2.1 U2皮带.......................................................................................126
88. 2.2 U1皮带.......................................................................................132
89. 3 制动器的更换(仅限LS6-B).....................................................................136
90. 4 同步皮带拉力的检查(U1, U2皮带).........................................................139
91. 伸缩罩 140
92. 滚珠丝杠花键单元 142
93. 1 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注..........................................................142
94. 1.1 标准环境规格...........................................................................143
95. 1.2 洁净环境规格...........................................................................144
96. 2 滚珠丝杠花键单元的更换.....................................................................145
97. 电路板 148
98. 1 电源转换电路板的更换.........................................................................149
99. 2 控制板的更换 .......................................................................................151
100. LED指示灯 152
101. 原点调整 154
102. 1 关于原点调整.......................................................................................154
103. 2 原点调整步骤.......................................................................................155
104. 3 第2关节的正确原点调整 ......................................................................164
105. 4 补充: 不使用向导的原点调整步骤.......................................................166
106. 维护部件表 170
107. 1 LS3-B...................................................................................................170
108. 2 LS6-B...................................................................................................171