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爱普生机器人RC90控制器安全和安装手册（中文资料）

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概述

爱普生机器人RC90控制器安全和安装手册（中文资料）爱普生机器人RC90控制器安全和安装手册（中文资料）目录

安全 1
1 关于正文中的符号 ........................................................................ 1
2 设计、设置注意事项..................................................................... 2
2.1 相关手册 ........................................................................... 2
2.2 为了帮助您设计安全的机器人系统.................................... 3
3 操作注意事项 ............................................................................... 7
3.1 安全遵守事项 .................................................................... 8
3.2 各部分名称与动作方向....................................................10
3.3 操作模式 .........................................................................13
4 维护注意事项 .............................................................................14
5 紧急停止.....................................................................................16
5.1 关于紧急停止时的自由行走距离......................................18
5.2 关于紧急停止状态的重置 ................................................ 19
6 警告标签.....................................................................................20
6.1 控制器.............................................................................20
6.2 机械手............................................................................. 21
7 安全功能.....................................................................................23
8 上锁/挂牌....................................................................................26
9 机械手规格................................................................................. 28
10 利用机械挡块设置动作区域........................................................30
11 训练............................................................................................31
设置 32 系统构成示例 ......................................................................................33
1 机器人系统开箱～使用的流程 ....................................................34
2 开箱............................................................................................35
2.1 包装的构成示例...............................................................35
2.2 开箱注意事项 ..................................................................35
3 搬运............................................................................................36
3.1 搬运注意事项 ..................................................................36
3.2 机械手的搬运 ..................................................................37
4 机械手的设置 .............................................................................38
4.1 设置注意事项 ..................................................................38
4.2 设置环境 .........................................................................39
4.3 关于噪声级......................................................................39
4.4 关于台架 .........................................................................40
4.5 设置方法 .........................................................................41
5 控制器的设置 .............................................................................42
5.1 设置注意事项 ..................................................................42
5.2 设置方法与空间............................................................... 43 x 安全设置 (RC90 / EPSON RC+7.0) Rev.4
6 连接到 EMERGENCY 连接器（控制器）................................. 45
6.1 安全门开关与闩锁解除开关的连接..................................45
6.2 安全门开关......................................................................46
6.3 闩锁解除开关 ..................................................................46
6.4 开关功能的确认...............................................................47
6.5 紧急停止开关 ..................................................................48
6.6 紧急停止开关的功能确认 ................................................48
6.7 EMERGENCY 连接器信号配置......................................49
6.8 电路图与配线示例...........................................................50
7 电源/AC电源电缆/断路器............................................................52
7.1 电源规格 .........................................................................52
7.2 AC 电源电缆 ...................................................................53
8 机械手与控制器的连接 ...............................................................55
8.1 连接注意事项 ..................................................................55
9 打开电源.....................................................................................56
9.1 打开电源注意事项...........................................................56
9.2 电源打开步骤 ..................................................................57
10 出厂设定的保存..........................................................................58
***步-首先 59
1 EPSON RC+ 7.0 软件的安装.....................................................59
2 开发用PC与控制器的连接 ..........................................................62
2.1 什么是开发用 PC 连接专用端口? ....................................62
2.2 注意事项 .........................................................................63
2.3 软件设定与连接确认 .......................................................63
2.4 控制器初始状态的备份....................................................64
2.5 开发用 PC 与控制器的切断连接......................................65
2.6 使机器人进入初始姿态的操作方法..................................65
3 编写简单的程序..........................................................................70
第二步-其次 77
1 与外部设备的连接 ......................................................................77
1.1 远程控制 .........................................................................77
1.2 以太网.............................................................................77
1.3 RS-232C（选件）...........................................................77
2 通过以太网连接开发用PC与控制器............................................77
3 示教盒（选件）的连接 ...............................................................78安全设置 (RC90 / EPSON RC+7.0) Rev.4 xi
定期检查 79
1 检查进度表.................................................................................79
2 检查内容.....................................................................................80
2.1 电源 OFF 时（不动作时）的检查....................................80
2.2 电源 ON 时（动作时）的检查 .........................................81
2.3 内六角螺栓的紧固...........................................................82
2.4 润滑脂加注......................................................................83
2.5 蓄电池的使用和废弃 .......................................................84
手册 85 软件 ...................................................................................................85 软件选件 .............................................................................................85 控制器................................................................................................. 86 控制器选件..........................................................................................86 机械手................................................................................................. 86