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爱普生机器人LS10-B系列-机器人操作手册【中文资料】 爱普生机器人LS10-B系列-机器人操作手册【中文资料】 基本篇

1. 关于安全 3
2. 1 关于正文中的符号......................................................................................3
3. 2 设计与安装注意事项..................................................................................4
4. 2.1 滚珠丝杠花键的强度......................................................................4
5. 3 操作注意事项.............................................................................................5
6. 4 紧急停止 ....................................................................................................6
7. 5 无驱动电源时的紧急移动...........................................................................8
8. 6 CP运动的ACCELS设置.............................................................................9
9. 7 机器人标签...............................................................................................10
10. 规格 12
11. 1 LS10-B系列机器人的特征 .......................................................................12
12. 2 型号..........................................................................................................13
13. 3 部件名称和外形尺寸................................................................................14
14. 3.1 标准环境规格(LS10-B***S)..........................................................14
15. 3.2 洁净环境规格(LS10-B***C)..........................................................16
16. 4 规格表......................................................................................................18
17. 5 机型设定方法...........................................................................................20
18. 环境与安装 21
19. 1 环境..........................................................................................................21
20. 2 台架..........................................................................................................22
21. 3 机器人安装尺寸 .......................................................................................23
22. 4 开箱与搬运...............................................................................................24
23. 5 安装步骤 ..................................................................................................25
24. 5.1 标准环境规格...............................................................................25
25. 5.2 洁净环境规格...............................................................................26
26. 6 电缆连接 ..................................................................................................27
27. 7 用户配线与配管 .......................................................................................28
28. 8 移设与保管...............................................................................................29
29. 8.1 移设与保管注意事项....................................................................29
30. 8.2 移设..............................................................................................30
31. 夹具末端的设定 31
32. 1 夹具末端的安装 .......................................................................................31
33. 2 相机和气动阀等的安装 ............................................................................32
34. 3 Weight设定与Inertia设定.........................................................................33
35. 3.1 Weight设定 ..................................................................................33
36. 3.2 Inertia设定 ...................................................................................35
37. 4 第3关节自动加/减速注意事项..................................................................40
38. 动作区域 41
39. 1 利用脉冲范围设定动作区域(全关节)........................................................41
40. 1.1 第1关节***大脉冲范围..................................................................42
41. 1.2 第2关节***大脉冲范围...........................................................................42目录 viii LS10-B Rev.5
42. 1.3 第3关节***大脉冲范围.................................................................. 43
43. 1.4 第4关节***大脉冲范围.................................................................. 43
44. 2 利用机械挡块设定动作区域.....................................................................44
45. 2.1 第1关节和第2关节的机械挡块设定.............................................. 45
46. 2.2 第3关节的机械挡块设定.............................................................. 47
47. 3 机器人XY坐标系中的矩形范围设定(第1关节和第2关节).........................48
48. 4 标准动作区域...........................................................................................49 维护篇
49. 关于维护时的安全 55
50. 维护概要 56
51. 1 维护检查..................................................................................................56
52. 1.1 维护检查进度表........................................................................... 56
53. 1.2 检查内容...................................................................................... 57
54. 2 检修(部件的更换).....................................................................................58
55. 3 润滑脂加注 ..............................................................................................60
56. 4 内六角螺栓的紧固 ...................................................................................61
57. 5 关于原点位置...........................................................................................61
58. 6 维护部件的配置.......................................................................................62
59. 外罩 63
60. 1 机械臂顶部外罩.......................................................................................64
61. 2 机械臂底部外罩.......................................................................................64
62. 3 连接器板..................................................................................................65
63. 4 连接器子板 ..............................................................................................66
64. 5 用户板......................................................................................................66
65. 电缆 67
66. 1 电缆单元的更换.......................................................................................68
67. 2 配线表......................................................................................................72
68. 2.1 信号电缆...................................................................................... 72
69. 2.2 电源电缆...................................................................................... 73
70. 2.3 用户电缆...................................................................................... 74
71. 2.4 电缆的颜色 .................................................................................. 74
72. 3 M/C电缆的更换........................................................................................75
73. 第1关节 80
74. 1 第1关节电机的更换 .................................................................................81
75. 2 第1关节减速机的更换..............................................................................85
76. 第2关节 88
77. 1 第2关节电机的更换 .................................................................................89
78. 2 第2关节减速机的更换..............................................................................93
79. 第3关节 97
80. 1 第3关节电机的更换 .................................................................................98目录 LS10-B Rev.5 ix
81. 2 同步皮带的更换 .....................................................................................102
82. 3 制动器的更换.........................................................................................106
83. 4 同步皮带拉力的检查(Z皮带)..................................................................110
84. 第4关节 111
85. 1 第4关节电机的更换................................................................................112
86. 2 同步皮带的更换 .....................................................................................116
87. 2.1 U2皮带.......................................................................................117
88. 2.2 U1皮带.......................................................................................123
89. 3 制动器的更换.........................................................................................127
90. 4 同步皮带拉力的检查(U1, U2皮带).........................................................130
91. 伸缩罩 130
92. 滚珠丝杠花键单元 132
93. 1 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注..........................................................132
94. 1.1 标准环境规格...........................................................................133
95. 1.2 洁净环境规格...........................................................................134
96. 2 滚珠丝杠花键单元的更换.....................................................................135
97. 电路板 138
98. 1 电源转换电路板的更换.........................................................................139
99. 2 控制板的更换 .......................................................................................141
100. LED指示灯 142
101. 原点调整 143
102. 1 关于原点调整.......................................................................................143
103. 2 原点调整步骤.......................................................................................144
104. 3 第2关节的正确原点调整 ......................................................................153
105. 4 补充: 不使用向导的原点调整步骤.......................................................155
106. 维护部件表 159