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爱普生机器人控制器RC700_RC90选件示教器_TP2_Rev.2（中文） 功能与安装

1. 安全 ................................................ 3
2. 1 惯例 .............................................................. 3
3. 2 安全注意事项 ...................................................... 3
4. 3 紧急停止 .......................................................... 6
5. 4 模式选择器钥匙开关 ................................................ 7
6. 5 安全防护区域内的示教器的使用 ...................................... 7
7. 规格 ................................................ 8
8. 1 部件名称与功能 .................................................... 8
9. 2 标准规格 .......................................................... 9
10. 3 外形尺寸 ......................................................... 10
11. 安装 ............................................... 11
12. 1 安装内容 ......................................................... 11
13. 2 环境条件 ......................................................... 11
14. 3 操作注意事项 ..................................................... 11
15. 4 连接 ............................................................. 12
16. 4.1 典型的电缆连接 ........................................... 12
17. 4.2 与控制器的连接 ........................................... 13
18. 5 电源 ............................................................. 13
19. 操作模式（TEACH/AUTO） ............................. 14
20. 1 概述 ............................................................. 14
21. 2 切换操作模式 ..................................................... 15
22. 操作面板（按键描述） ............................... 16
23. 1 按键描述 ......................................................... 16
24. 启用开关 ........................................... 19 操作
25. 示教程序 ........................................... 23
26. 1 步进操作 ......................................................... 23
27. 2 示教 ............................................................. 24
28. 3 直接示教 ......................................................... 25
29. TEACH 模式 ......................................... 26
30. 1 Jog & Teach ...................................................... 27
31. 1.1 当前位置显示 ............................................ 29
32. 1.2 重置错误 ................................................ 31
33. 1.3 电机ON/OFF ............................................. 31
34. 1.4 执行返回起始点 .......................................... 31
35. 1.5 执行MCal ............................................... 32
36. 1.6 指定步进速度 ............................................ 32
37. 1.7 执行步进动作 ............................................ 32
38. 1.8 通过RST移动机器人 ...................................... 33
39. 1.9 更改Local/Tool/Arm/ECP ................................. 34
40. 1.10 步进模式 ................................................ 35
41. 1.11 步进距离 ................................................ 36
42. 1.12 SFREE ................................................... 37
43. 1.13 示教操作 ................................................ 37
44. 1.14 更改点编号 .............................................. 38
45. 1.15 将点数据保存至文件 ...................................... 38
46. 1.16 从文件中加载点数据 ...................................... 38
47. 1.17 切换机器人 .............................................. 39
48. 2 点编辑器 ......................................................... 40
49. 2.1 切换点编辑器显示 ......................................... 41
50. 2.2 编辑点数据 ............................................... 42
51. 2.3 删除点数据 ............................................... 44
52. 3 I/O 命令 ......................................................... 45
53. 3.1 输入状态显示 ............................................. 45
54. 3.2 更改输出位 ............................................... 45
55. 4 动作命令 ........................................................ 46
56. 4.1 执行动作命令 ............................................. 47
57. 4.2 Go ....................................................... 49
58. 4.3 Move ..................................................... 49
59. 4.4 Arc3 ..................................................... 50
60. 4.5 GoHereTLZ ................................................ 50
61. 4.6 MoveHereTLZ .............................................. 51
62. 4.7 GoAlignHere .............................................. 51
63. 4.8 Jump Z(0) ................................................ 52
64. 4.9 Jump ..................................................... 52
65. 4.10 Arc ..................................................... 53
66. 5 Free Joints ...................................................... 54
67. 5.1 切换[Free Joint]显示 ..................................... 55
68. 5.2 各关节的 SFREE ............................................ 55
69. 5.3 J7、J8 和J9的SFREE ...................................... 55
70. 5.4 所有关节的 SFREE .......................................... 56
71. 6 制动器 ........................................................... 57
72. 6.1 启动制动器 ON ............................................. 57
73. 6.2 制动器 OFF ................................................ 57
74. 7 机器人 ........................................................... 58
75. 7.1 切换机器人 ............................................... 58
76. AUTO 模式 .......................................... 59
77. 1 Auto ............................................................. 59
78. 2 系统历史 ......................................................... 60
79. 3 错误/警告 ........................................................ 61
80. 故障排查 ........................................... 62
81. 维护部件列表 ....................................... 63