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发那科机器人LR Mate 200iD_7L_details.pdf 规格 型号 LR Mate 200iD/7L 机构 多关节型机器人 控制轴数 6 轴（J1，J2，J3，J4，J5，J6） 可达半径 911 mm 安装方式（注释1） 地面安装、倒吊安装、倾斜安装 动作范围（注释2） (高速度) J1 340º/360º (370º/s) J2 245º (310º/s) J3 430º (410º/s) J4 380º (550º/s) J5 250º (545º/s) J6 720º (1000º/s) 手腕部高运动速度 4000 mm/s 手腕部大负载 7 kg J3 手臂部大负载 1 kg 手腕允许负载转矩 J4 16.6 Nm J5 16.6 Nm J6 9.4 Nm 手腕允许负载惯量 J4 0.47 kgm² J5 0.47 kgm² J6 0.15 kgm² 驱动方式 交流伺服电机驱动 重复定位精度 ± 0.018 mm 发那科机器人质量（注释3） 27 kg 防尘防液等级 符合 IP67 标准（可选项：IP69K ） 输入电源功率（平均功耗） 1.2 kVA ( 0.5 kW ) 安装条件 环境温度 ： 0 ~ 45C 环境湿度 ： 通常在75% RH以下（无结露现象），短期在95% RH以下（1个月之内） 振动加速度： 4.9 m/s²(0.5G)以下 注释1）如采用倾斜安装方式，发那科机器人J1轴和J2轴的运动范围将受到限制。 注释2） 短距离运动时，可能达不到各轴的*高标称速度。 注释3）不含发那科机器人控制器的质量。

发那科机器人LR Mate 200iD_4S_details.pdf 负载提高 腕部大负载7 kg，可以轻松 应对更大工件的搬运作业。 机体紧凑 适用于狭小空间的作业场合 同级别中轻结构部件。 高速性能 与上一代产品相比，各轴转速 均有提升，工作范围更大。 高防护等级 标准的IP67防护等级， 可选择IP69K的防高压 水流冲击防护等级。 高刚性 采用高刚性手臂和先进 的伺服系统，实现高速 而平滑的动作性能。 任意安装角度 可以地装、倒吊、和倾斜安装。 高集成度 工具电缆和气管全部集 成在发那科机器人手臂内部。

发那科机器人CR-35iA.pdf CR-35iA 的特性 协调操作 无需安全围栏，发那科机器人可以和操作人员在共享的工 作空间内工作； 发那科机器人能够与操作人员协 调工作（如重型工件搬运， 零件装配）。 安全功能发那科机器人接触到操作人员时， 会安全地停下来； 安全、绿色的外表减少了 冲击力，以防止挤压操作 人员； CR-35iA被认证满足国际 标准ISO 10218-1的要求。 智能、高可靠性 支持新的智能功能，如 iRVision（集成视觉）； 具有常规机器人一样的高 可靠性。 规格 型号 CR-35iA 机构 多关节型机器人 控制轴数 6 轴（J1，J2，J3，J4，J5，J6） 可达半径 1813 mm 安装方式 地面安装 动作范围 J1 340º/370º（选项） J2 165º J3 257.9º J4 400º J5 220º J6 900º 手腕部高运动速度（注释1） 250 mm/s（大750 mm/s）（注释2） 手腕部大负载 35 kg J3手臂部大负载 2 kg 手腕允许负载转矩 J4 110 Nm J5 110 Nm J6 60 Nm 手腕允许负载惯量 J4 4 kgm² J5 4 kgm² J6 1.5 kgm² 驱动方式 交流伺服电机驱动 重复定位精度 ± 0.04 mm 机器人质量（注释3） 990 kg 输入电源功率（平均功耗） 3 kVA 安装条件 环境温度 ： 0 ~ 45C 环境湿度 ： 通常在75% RH以下（无结露现象），短期在95% RH以下（1个月之内） 振动加速度： 4.9 m/s²(0.5G)以下 注释1）短距离运动时，可能达不到各轴的高标称速度。 注释2） 如果有安全传感器在监控该区域（独立安装）。 注释3）不含机器人控制器的质量。

FANUC机器人 CR-4iA 7iA 7iA/L 绿色协作机器人能够与操作人员在无安全围栏的情况下协同合作。 协作机器人 传统机器人 安全围栏 无安全围栏 协作机器人 共享工作空间 发那科协作机器人可代替人工 无安全围栏 共享工作空间 协作机器人 4 协作机器人 共享工作空间 发那科机器人即使很靠近人， 也可正常工作 协同作业 机器人搬运重工件 人与机器人协同组装 A B 新型协作机器人 CR-35iA CR-7iA CR-7iA/L 协作机器人生产线上新增的三种机型 CR-4iA 5 规格 负载 可达半径 4kg 550mm 7kg 717mm 7kg 911mm CR-4iA CR-7iA CR-7iA/L 6 协作模式 高速模式 *大速度 500mm/s 1000mm/s 500mm/s 1000mm/s 500mm/s 1000mm/s

发那科机器人样本 发那科机器人样本.pdf

爱普生机器人控制器-RC700RC90-选件PG-动作系统 爱普生机器人控制器-RC700RC90-选件PG-动作系统 操作入门 .................................................................... 1 1.1 简介 ..................................................................... 1 1.2 系统概述 ................................................................. 1 1.3 如何设置和使用系统 ....................................................... 2 1.3.1 硬件设置概述 ....................................................... 2 1.3.2 软件设置概述 ....................................................... 2 硬件 ........................................................................ 3 2.1 PG 板规格 ................................................................ 3 2.2 部件名称与功能 ........................................................... 5 2.2.1 组件名称与位置 ..................................................... 5 2.2.2 DIP 开关设置 ....................................................... 6 2.2.3 跳线设置 ........................................................... 7 2.2.4 旋转开关设置 ....................................................... 7 2.2.5 LED ................................................................ 7 2.2.6 连接器 ............................................................. 7 2.2.7 控制器内部安装 ..................................................... 7 2.3 内部电路 ................................................................. 8 2.3.1 信号功能 ........................................................... 8 2.3.2 输入电路 .......................................................... 10 2.3.3 输出电路 .......................................................... 11 2.4 布线 .................................................................... 12 2.4.1 *小化噪声干扰 .................................................... 12 2.4.2 连接器 ............................................................ 13 2.4.3 PG 板连接器针脚引线 ............................................... 14 2.4.4 PG 端子板针脚引线 ................................................. 16 2.4.5 典型应用 .......................................................... 18 2.5 安全功能 ................................................................ 19 2.5.1 紧急停止电路的典型应用 ............................................ 20 软件 ....................................................................... 21 3.1 在 EPSON RC+ 中创建 PG 机器人 ............................................ 21 3.2 PG 机器人配置 ........................................................... 23 3.2.1 PG 机器人参数概览 ................................................. 23 3.2.2 PG 参数 ........................................................... 24 3.2.3 PG 参数 Joint ...................................................... 25 3.2.4 备份和恢复参数数据 ................................................ 30 3.3 [机器人管理器]配置 ...................................................... 32 目录 RC700/RC90 选件 PG 动作系统 Rev.2 3.3.1 [机器人管理器]概述 ................................................ 32 3.3.2 [范围] ............................................................ 33 3.3.3 [起始点配置] ...................................................... 33 3.3.4 [Mcal 顺序] ........................................................ 34 3.4 在 EPSON RC+ 中使用 PG 机器人 ............................................. 35 3.4.1 PG 直角坐标机器人 .................................................. 35 3.4.2 PG 关节型机器人 .................................................... 35 3.4.3 调谐 .............................................................. 35 3.4.4 动作命令 .......................................................... 36 3.4.5 SLock 和 SFree ..................................................... 36 3.4.6 模拟演示 .......................................................... 36 3.4.7 PG 信号状态显示 .................................................... 37 校准类型 .................................................................... 38 故障排查 .................................................................... 50 维护部件列表 ................................................................ 54

爱普生机器人EPSON RC+ 7 0用户指南项目发展与管理（中文资料） 简介 1 1.1 欢迎使用EPSON RC+ 7.0 ........................................ 1 1.2 系统概述 ..................................................... 2 1.2.1 控制器 ................................................ 2 1.2.2 软件 .................................................. 3 1.2.3 仿真器 ................................................ 3 1.2.4 系统方框图 ............................................ 4 1.3 选件 ......................................................... 5 1.4 使用Windows 7时的注意事项 .................................... 5 1.5 EPSON RC+ 5.x和6.x用户 ....................................... 5 1.6 EPSON RC+ 3.x和4.x用户 ....................................... 5 1.7 SPEL for Windows用户 ......................................... 5 1.8 文档 ......................................................... 6 安全 7 2.1 概述 ......................................................... 7 2.2 定义 ......................................................... 7 2.2.1 机器人电源 ............................................ 7 2.2.2 安全防护 .............................................. 8 2.2.3 操作模式 .............................................. 8 2.2.4 启动模式 .............................................. 8 2.2.5 更改操作模式 .......................................... 9 2.2.6 紧急停止 .............................................. 9 2.2.7 示教控制设备 .......................................... 9 2.3 安全相关要求 ................................................ 10 2.4 安装及设计注意事项 .......................................... 11 2.4.1 设计安全的机器人系统 ................................. 11 2.4.2 机器人系统的安装、启动和测试 ......................... 14 2.5 机器人操作注意事项 .......................................... 16 2.5.1 一般注意事项 ......................................... 16 2.5.2 自动操作 ............................................. 16 2.5.3 机器人示教点 ......................................... 16 2.5.4 返回到自动操作 ....................................... 17 2.5.5 程序验证 ............................................. 17 2.5.6 故障排查 ............................................. 17 2.5.7 维护 ................................................. 17 2.5.8 项目和控制器的备份 ................................... 18 2.6 ***终用户使用手册 ............................................ 19 2.7 ***终用户培训 ................................................ 19 目录 viii EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1 操作入门 20 3.1 硬件安装 ..................................................... 20 3.2 软件安装 ..................................................... 20 3.3 Windows 安全管理 ............................................. 20 操作 21 4.1 系统上电程序 ................................................. 21 4.2 启动EPSON RC+ 7.0 ............................................ 21 4.2.1 启动顺序 ............................................. 21 4.2.2 启动配置 ............................................. 24 4.2.3 启动模式 ............................................. 24 4.2.4 启动模式对话框 ....................................... 25 4.2.5 启动模式：程序 ....................................... 25 4.2.6 启动模式：自动 ....................................... 26 4.2.7 自动启动 ............................................. 26 4.2.8 使用监视模式 ......................................... 27 4.2.9 Windows登录 .......................................... 27 4.2.10 命令行选项 .......................................... 28 4.2.11 使用命令行选项 ...................................... 29 4.3 与控制器通信 ................................................. 30 4.3.1 配置与控制器通信 ..................................... 30 4.3.2 USB通信 .............................................. 30 4.3.3 以太网通信 ........................................... 31 4.3.4 控制装置不是个人电脑时的连接 ......................... 31 4.4 编写您的***个程序 ........................................... 33 EPSON RC+ 7.0 GUI 38 5.1 GUI概述 ...................................................... 38 5.2 项目管理器窗格 ............................................... 39 上下文菜单 ................................................. 39 5.3 状态窗口面板 ................................................. 39 5.4 状态栏 ....................................................... 40 5.5 联机帮助 ..................................................... 41 5.6 [文件]菜单 ................................................... 42 5.6.1 “新建”命令（文件菜单） ............................. 42 5.6.2 “打开”命令（文件菜单） ............................. 43 5.6.3 “关闭”命令（文件菜单） ............................. 43 5.6.4 “保存”命令（文件菜单） ............................. 44 5.6.5 “另存为”命令（文件菜单） ........................... 44 5.6.6 “恢复”命令（文件菜单） ............................. 44 5.6.7 “重命名”命令（文件菜单） ........................... 44 5.6.8 “删除”命令（文件菜单） ............................. 45 目录 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1 ix 5.6.9 “导入”命令（文件菜单） ............................. 46 5.6.10 “打印”命令（文件菜单） ............................ 47 5.6.11 “退出”命令（文件菜单） ............................ 48 5.7 [编辑] 菜单 ................................................. 49 5.7.1 [撤消]命令（编辑菜单） ............................... 49 5.7.2 [重做]命令（编辑菜单） ............................... 49 5.7.3 [剪切]命令（编辑菜单） ............................... 49 5.7.4 [复制]命令（编辑菜单） ............................... 49 5.7.5 [粘贴]命令（编辑菜单） ............................... 49 5.7.6 [查找]命令（编辑菜单） ............................... 50 5.7.7 [查找下一个]命令（编辑菜单） ......................... 50 5.7.8 [替换]命令（编辑菜单） ............................... 51 5.7.9 [全选]命令（编辑菜单） ............................... 51 5.7.10 [缩进]命令（编辑菜单） .............................. 51 5.7.11 [减少缩进]命令（编辑菜单） .......................... 52 5.7.12 [转换批注]命令（编辑菜单） .......................... 52 5.7.13 [取消转换批注]命令（编辑菜单） ...................... 52 5.7.14 [跳转定义]命令（编辑菜单） .......................... 52 5.8 [查看]菜单 .................................................. 53 5.8.1 [项目浏览器]命令（查看菜单） ......................... 53 5.8.2 状态窗口命令（查看菜单） ............................. 53 5.8.3 系统历史记录命令（查看菜单） ......................... 54 5.9 [项目]菜单 .................................................. 55 5.9.1 [新建]命令（项目菜单） ............................... 55 5.9.2 [打开]命令（项目菜单） ............................... 56 5.9.3 “***近的项目”子菜单（项目菜单） ..................... 57 5.9.4 [关闭]命令（项目菜单） ............................... 57 5.9.5 [编辑]命令（项目菜单） ............................... 57 5.9.6 [保存]命令（项目菜单） ............................... 59 5.9.7 [另存为]命令（项目菜单） ............................. 59 5.9.8 [重新命名]命令（项目菜单） ........................... 60 5.9.9 [导入]命令（项目菜单） ............................... 61 5.9.10 [导出]命令（项目菜单） .............................. 65 5.9.11 [复制]命令（项目菜单） .............................. 67 5.9.12 [删除]命令（项目菜单） .............................. 68 5.9.13 [创建]命令（项目菜单） .............................. 68 5.9.14 [重新创建]命令（项目菜单） .......................... 68 5.9.15 [属性]命令（项目菜单） .............................. 69 5.10 [运行]菜单 ................................................. 79 5.10.1 [运行窗口]命令（运行菜单） .......................... 79 5.10.2 [操作员窗口]命令（运行菜单） ........................ 79 5.10.3 [进入]命令（运行菜单） .............................. 79 5.10.4 [跳过]命令（运行菜单） .............................. 79 目录 x EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1 5.10.5 [执行]命令（运行菜单） .............................. 80 5.10.6 [重新开始]命令（运行菜单） .......................... 80 5.10.7 [停止]命令（运行菜单） .............................. 80 5.10.8 [断点切换]命令（运行菜单） .......................... 80 5.10.9 [清除所有断点]命令（运行菜单） ...................... 81 5.10.10 [显示变量]命令（运行菜单） ......................... 81 5.10.11 [显示调用栈]命令（运行菜单） ....................... 82 5.11 [工具]菜单 .................................................. 83 5.11.1 [机器人管理器] 命令（工具菜单） ..................... 83 [控制面板] .......................................... 84 [步进示教] .......................................... 85 [点数据] ............................................ 90 [Arch 设置] .......................................... 91 [本地坐标] .......................................... 92 [工具] .............................................. 98 [手臂] ............................................. 106 [ECP] .............................................. 107 [阵列] ............................................. 108 [工作空间] ......................................... 112 [工作平面] ......................................... 115 [重量] ............................................. 119 [惯性] ............................................. 120 [XYZ 限定] .......................................... 121 [范围] ............................................. 122 [起始点配置] ....................................... 123 5.11.2 [命令窗口]命令（工具菜单） ......................... 124 5.11.3 [I/O监控器]命令（工具菜单） ........................ 125 5.11.4 任务管理器命令（工具菜单） ......................... 127 5.11.5 宏命令（工具菜单） ................................. 130 5.11.6 [I/O标签编辑器]命令（工具菜单） .................... 131 5.11.7 用户错误编辑器命令（工具菜单） ..................... 133 5.11.8 [控制器]命令（工具菜单） ........................... 134 备份控制器 ......................................... 134 恢复控制机器 ....................................... 135 观看控制器状态 ..................................... 136 重置控制器 ......................................... 137 控制器报警 ......................................... 137 5.12 [设置]菜单 ................................................. 138 5.12.1 [电脑与控制器通信]命令（设置菜单） ................. 138 5.12.2 [设置控制器]命令（设置菜单） ....................... 139 启动 ............................................... 139 控制器 ............................................. 142 驱动单元 ........................................... 147 目录 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1 xi 机器人 ............................................. 147 输入/输出 .......................................... 150 远程 ............................................... 151 远程控制输入 ....................................... 151 远程控制输出 ....................................... 152 RS232 .............................................. 153 TCP/IP ............................................. 154 传送带编码器 ....................................... 154 5.12.3 [选项]命令（设置菜单） ............................. 155 工作空间 ........................................... 155 编辑器 ............................................. 156 机器人管理器 ....................................... 157 运行窗口 ........................................... 159 命令窗口 ........................................... 160 语言 ............................................... 161 5.12.4 [选项]命令（设置菜单） ............................. 162 5.13 [Window]菜单 .............................................. 163 5.13.1 [层叠]命令（窗口菜单） ............................. 163 5.13.2 [垂直瓦片式]命令（窗口菜单） ....................... 163 5.13.3 [水平瓦片式]命令（窗口菜单） ....................... 164 5.13.4 [图标排列]命令（窗口菜单） ......................... 164 5.13.5 [关闭所有]命令（窗口菜单） ......................... 165 5.13.6 1、2、3命令（窗口菜单） ............................ 165 5.13.7 [窗口]命令（窗口菜单） ............................. 165 5.14 [帮助]菜单 ................................................ 166 5.14.1 [帮助]命令（帮助菜单） ............................. 166 5.14.2 [目录]命令（帮助菜单） ............................. 166 5.14.3 [索引]命令（帮助菜单） ............................. 167 5.14.4 [搜索]命令（帮助菜单） ............................. 167 5.14.5 [手册]子菜单（帮助菜单） ........................... 168 5.14.6 [关于 EPSON RC+ 7.0]命令（帮助菜单） ............... 168 SPEL+ 语言 169 6.1 概述 ....................................................... 170 6.2 程序结构 ................................................... 170 6.2.1 什么是SPEL+ 程序？ .................................. 170 6.2.2 调用函数 ............................................ 170 6.3 命令和语句 ................................................. 171 6.4 函数和变量名（命名限制） ................................... 171 6.5 数据类型 ................................................... 172 6.6 运算符 ..................................................... 172 6.7 使用变量 ................................................... 173 目录 xii EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1 6.7.1 变量范围 ............................................ 173 6.7.2 本地变量 ............................................ 173 6.7.3 模块变量 ............................................ 173 6.7.4 全局变量 ............................................ 174 6.7.5 全局保留变量 ........................................ 174 6.7.6 数组 ................................................ 175 6.7.7 初始值 .............................................. 175 6.7.8 清除数组 ............................................ 175 6.8 使用字符串 .................................................. 176 6.9 使用文件 .................................................... 177 6.10 多语句 ..................................................... 178 6.11 标签 ....................................................... 178 6.12 批注 ....................................................... 179 6.13 错误处理 ................................................... 179 6.14 多任务处理 ................................................. 181 6.15 使用多台机器人 ............................................. 182 6.16 机器人坐标系 ............................................... 183 6.16.1 概述 ............................................... 183 6.16.2 机器人坐标系 ....................................... 183 6.16.3 本地坐标系 ......................................... 187 6.16.4 工具坐标系 ......................................... 187 6.16.5 ECP 坐标系（选配） ................................. 188 6.17 机器人手臂的方向 ........................................... 189 6.17.1 SCARA 机器人手臂的方向 ............................. 189 6.17.2 6 轴机器人手臂的方向 ............................... 190 6.17.3 RS系列手臂方向 ..................................... 194 6.18 机器人动作命令 ............................................. 196 6.18.1 让机器人回到起始点 ................................. 196 6.18.2 Point to point动作 ................................. 196 6.18.3 直线运动 ........................................... 196 6.18.4 曲线 ............................................... 196 6.18.5 关节动作 ........................................... 197 6.18.6 控制位置的精度 ..................................... 197 6.18.7 CP运动速度/加速度和工具方向 ........................ 198 6.18.8 小距离的PTP速度/加速度 ............................. 198 6.19 使用机器人点 ............................................... 199 6.19.1 定义各点 ........................................... 199 6.19.2 通过点标签来参考各点 ............................... 199 6.19.3 使用变量参考各点 ................................... 200 6.19.4 使用程序中的点 ..................................... 200 6.19.5 将点导入到程序中 ................................... 200 6.19.6 保存和加载点 ....................................... 200 目录 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1 xiii 6.19.7 点的属性 ........................................... 201 6.19.8 提取和设置点坐标 ................................... 202 6.19.9 更改各个点 ......................................... 202 6.20 输入和输出控制 ............................................ 203 6.20.1 硬件I/O ............................................ 203 6.20.2 内存I/O ............................................ 203 6.20.3 I/O命令 ............................................ 203 6.21 使用Trap .................................................. 204 6.21.1 在触发系统条件时注意Trap ........................... 205 6.22 特殊任务 .................................................. 205 6.22.1 使用特殊任务的注意事项 ............................. 205 6.22.2 NoPause/NoEmgAbort 的任务说明 ...................... 207 6.22.3 NoPause/NoEmgAbort 的任务示例 ...................... 208 6.23 后台任务 .................................................. 209 6.23.1 后台任务的主要功能 ................................. 209 6.23.2 建立并启动后台任务 ................................. 209 6.23.3 阻止后台任务（被激活） ............................. 210 6.23.4 将导致后台任务错误的命令 ........................... 212 6.23.5 后台任务和远程控制 ................................. 212 6.24 预定义的常量 .............................................. 213 6.25 调用动态链接库中的基本函数 ................................ 219 创建 SPEL+ 应用程序 224 7.1 设计应用程序 ............................................... 224 7.1.1 创建***简单的应用程序 ................................ 224 7.1.2 应用程序布局 ........................................ 224 7.1.3 开机时自动启动 ...................................... 226 7.2 管理项目 ................................................... 227 7.2.1 概述 ................................................ 227 7.2.2 创建新项目 .......................................... 228 7.2.3 配置项目 ............................................ 228 7.2.4 创建项目 ............................................ 229 7.2.5 备份项目 ............................................ 229 7.3 编辑程序 ................................................... 230 7.3.1 程序规则 ............................................ 230 7.3.2 键入程序代码 ........................................ 230 7.3.3 语法帮助 ............................................ 231 7.3.4 语法错误 ............................................ 232 7.4 编辑点 ..................................................... 232 7.5 运行和调试程序 ............................................. 235 7.5.1 运行窗口 ............................................ 235 7.5.2 调试 ................................................ 237 目录 xiv EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1 7.6 操作窗口 .................................................... 241 7.6.1 操作窗口配置 ........................................ 242 7.6.2 自动启动配置 ........................................ 242 7.7 使用远程控制 ................................................ 242 7.8 使用加密文件 ................................................ 242 仿真器 244 8.1 仿真器的功能 ................................................ 244 8.1.1 概述 ................................................ 244 8.1.2 系统要求 ............................................ 245 8.2 使用仿真器 .................................................. 246 8.2.1 使用样本 ............................................ 246 8.2.2 使用用户创建的系统 .................................. 248 8.3 功能说明 .................................................... 256 8.3.1 仿真器窗口布局 ...................................... 256 8.3.2 模拟器设置 .......................................... 269 8.3.3 碰撞检测 ............................................ 271 8.3.4 CAD To Point ........................................ 272 8.3.5 虚拟控制器 .......................................... 275 8.3.6 与控制器的连接 ...................................... 276 8.4 仿真器的规范和限制 .......................................... 278 8.4.1 EPSON RC+ 7.0包装 ................................... 278 8.4.2 3维显示的规格及注意事项 ............................. 278 8.4.3 模拟的规范和注意事项（在PC上执行程序） .............. 279 8.4.4 EPSON RC+ 的规范和注意事项 .......................... 281 8.4.5 SPEL+ 命令执行时的限制 .............................. 281 8.4.6 EPSON RC+ 7.0试用版的规范和注意事项 ................. 284 动作系统 285 9.1 标准动作系统 ................................................ 285 9.2 驱动模块软件配置 ............................................ 285 9.3 PG 动作系统 ................................................. 285 机器人配置 286 10.1 设置机器人型号 ............................................. 286 10.1.1 添加标准的机器人 ................................... 286 10.1.2 校准标准的机器人 ................................... 287 10.1.3 更改机器人系统参数 ................................. 287 10.1.4 删除标准的机器人 ................................... 288 10.1.5 更改机器人 ......................................... 289 10.2 附加轴的配置 ............................................... 290 10.2.1 添加附加的S轴 ...................................... 290 目录 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1 xv 10.2.2 添加附加的T轴 ...................................... 290 10.2.3 更改安装有附加轴的机器人的参数 ..................... 290 10.2.4 标准机器人和带附加轴的机器人的差异 ................. 291 10.2.5 删除附加轴 ......................................... 293 输入和输出 294 11.1 概述 ...................................................... 294 11.2 I/O命令 ................................................... 294 11.3 I/O配置 ................................................... 295 11.4 监控I/O ................................................... 295 11.5 虚拟I/O ................................................... 295 11.6 Fieldbus Master I/O ....................................... 295 11.7 Fieldbus Slave I/O ........................................ 295 11.8 用户定义的远程输出I/O ..................................... 301 远程控制 309 12.1 远程I/O ................................................... 309 12.1.1 远程控制的输入输出配置 ............................. 310 12.1.2 控制设备配置 ....................................... 310 12.1.3 自动模式下使用远程控制 ............................. 311 12.1.4 示教模式下使用远程控制 ............................. 311 12.1.5 调试远程控制 ....................................... 311 12.1.6 远程输入 ........................................... 312 12.1.7 远程输出 ........................................... 315 12.1.8 远程输入信号交换定时 ............................... 318 12.2 远程以太网 ................................................ 321 12.2.1 远程以太网配置 ..................................... 321 12.2.2 控制设备配置 ....................................... 321 12.2.3 执行远程以太网控制 ................................. 322 12.2.4 调试远程以太网控制 ................................. 322 12.2.5 远程以太网命令 ..................................... 323 12.2.6 监控命令 ........................................... 326 12.2.7 响应 ............................................... 327 12.2.8 远程以太网控制的响应时间 ........................... 329 12.3 远程RS232 ................................................. 329 12.3.1 远程RS232设置 ...................................... 329 12.3.2 控制设备设置 ....................................... 330 12.3.3 执行远程RS232控制 .................................. 330 12.3.4 调试远程RS232控制 .................................. 331 12.3.5 远程RS232命令 ...................................... 331 12.3.6 监控命令 ........................................... 337 12.3.7 响应 ............................................... 337 目录 xvi EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1 12.3.8 远程以太网控制的响应时间 ........................... 340 RS-232C 通信 341 13.1 RS-232C软件配置 ............................................ 341 13.2 RS-232C命令 ................................................ 343 14.TCP/IP 通信 344 14.1 TCP/IP设置 ................................................. 344 14.1.1 以太网硬件 ......................................... 344 14.1.2 IP地址 ............................................. 344 14.1.3 IP网关 ............................................. 345 14.1.4 测试Windows TCP/IP设置 ............................. 345 14.2 TCP/IP软件配置 ............................................. 346 14.3 TCP/IP命令 ................................................. 346 15.安全 347 15.1 概述 ....................................................... 347 15.2 安全配置 ................................................... 347 15.3 安全审计查看器 ............................................. 351 15.4 SPEL+ 安全命令 ............................................. 351 传送带跟踪 352 16.1 概述 ....................................................... 352 16.2 传送带跟踪流程 ............................................. 354 16.3 系统结构 ................................................... 355 16.4 硬件安装 ................................................... 357 16.5 视觉传送带跟踪系统的布线示例 ............................... 365 16.6 传送带编码器配置 ........................................... 366 16.7 验证编码器操作 ............................................. 367 16.8 验证硬件传送带触发器/视觉触发器 ............................ 368 16.9 关键术语 ................................................... 369 16.10 传送带跟踪命令 ............................................ 370 16.11 在项目中创建传送带 ........................................ 372 16.12 配置传送带 ................................................ 373 16.13 视觉传送带 ................................................ 375 16.14 传感器传送带 .............................................. 397 16.15 拾取区域 .................................................. 413 16.16 调整Z值 ................................................... 421 16.17 队列排序 .................................................. 423 16.18 Cnv_QueReject ............................................. 424 目录 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1 xvii 16.19 样本程序 ................................................. 425 16.20 多条传送带 ............................................... 431 16.21 多机器人传送带 ........................................... 436 16.22 终止跟踪 ................................................. 441 16.23 用6轴机器人的传送带跟踪 .................................. 441 16.24 跟踪模式 ................................................. 441 16.25 如何缩短拾取的周期时间 ................................... 442 16.26 机器人姿势 ............................................... 442 16.27 跟踪终止线 ............................................... 443 16.28 传送带跟踪的准确性改进要点 ............................... 448 ECP 动作 457 17.1 概述 ...................................................... 457 如何用ECP动作移动手臂 ..................................... 457 力觉 459 18.1 概述 ...................................................... 459 18.2 规格 ...................................................... 459 18.3 安装 ...................................................... 460 18.4 力觉命令 .................................................. 465 18.5 使用力觉触发器 ............................................ 466 实时 I/O 467 19.1 概述 ...................................................... 467 19.2 规格 ...................................................... 467 19.3 用法 ...................................................... 469 附加轴 472 20.1 概述 ...................................................... 472 20.2 规格 ...................................................... 472 20.3 用法 ...................................................... 474 安装控制器选件 476 软件许可协议 477 目录 xviii EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1 附录一：项目导入的自动处理 A-1 EPSON RC+ 6.*的项目导入 ......................................... A-1 EPSON RC+ 5.的项目导入 ......................................... A-1 EPSON RC+ 3./4.*的项目导入 ..................................... A-1 SPEL for Windows 2.*的项目导入 .................................. A-3 附录二：EPSON RC+ 7.0 软件 B-1 安装EPSON RC+ 7.0软件之前 ....................................... B-1 EPSON RC+ 7.0软件安装 ........................................... B-3 EPSON RC+ 7.0软件更新 ........................................... B-5

爱普生机器人安装指导教学!（技术干货） 1、爱普生机器人本体安装流程 2、安装机器人控制器 3、供电电源线连接( AC Power Cable ) 4、连接机器人马达电缆(M/C Power Cable) 5、连接编码器电缆( M/C Signal cable) 6、紧急开关及安全门端子排连接 7、I/O (输入输出)接线 8、手册参考

爱普生机器人系统安全设置操作流程教学 安全 1 1.1 关于正文中的符号··········································································· 1 1.2 设置与设计注意事项 ······································································· 2 1.3 操作注意事项 ·················································································· 3 1.4 维护注意事项 ·················································································· 7 1.5 紧急停止 ························································································· 9 1.6 警告标签 ······················································································· 11 1.7 安全功能 ······················································································· 17 设置 20 系统构成示例························································································· 21 2.1 机器人系统从开箱到使用的流程···················································· 22 2.2 开箱 ······························································································ 23 2.3 搬运 ······························································································ 24 2.4 机械手的设置 ················································································ 26 2.5 控制器的设置 ················································································ 29 2.6 连接到 EMERGENCY 连接器（控制器）···································· 32 2.7 电源 ······························································································ 39 2.8 机械手与控制器的连接·································································· 41 2.9 打开电源 ······················································································· 42 2.10 保存出厂设置················································································ 43 ***步 首先 44 3.1 EPSON RC+7.0 软件的安装 ························································· 44 3.2 开发用PC与控制器的连接····························································· 47 3.3 编写简单程序 ················································································ 51 第二步其次 58 4.1 与外部设备的连接········································································· 58 4.2 通过以太网连接开发用PC与控制器··············································· 58 4.3 TP2（选件）的连接······································································ 59 定期检查 60 5.1 检查进度表···················································································· 60 5.2 检查内容 ······················································································· 61 目录 viii 安全 设置 (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.2 手册 65 软件······································································································· 65 软件选件································································································ 65 控制器 ··································································································· 66 控制器选件 ···························································································· 66 机器人 ··································································································· 66