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爱普生机器人EPSON RC+ 7 0用户指南项目发展与管理（中文资料）

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概述

爱普生机器人EPSON RC+ 7 0用户指南项目发展与管理（中文资料）

简介 1
1 欢迎使用EPSON RC+ 7.0 ........................................ 1
2 系统概述 ..................................................... 2
2.1 控制器 ................................................ 2
2.2 软件 .................................................. 3
2.3 仿真器 ................................................ 3
2.4 系统方框图 ............................................ 4
3 选件 ......................................................... 5
4 使用Windows 7时的注意事项 .................................... 5
5 EPSON RC+ 5.x和6.x用户 ....................................... 5
6 EPSON RC+ 3.x和4.x用户 ....................................... 5
7 SPEL for Windows用户 ......................................... 5
8 文档 ......................................................... 6
安全 7
1 概述 ......................................................... 7
2 定义 ......................................................... 7
2.1 机器人电源 ............................................ 7
2.2 安全防护 .............................................. 8
2.3 操作模式 .............................................. 8
2.4 启动模式 .............................................. 8
2.5 更改操作模式 .......................................... 9
2.6 紧急停止 .............................................. 9
2.7 示教控制设备 .......................................... 9
3 安全相关要求 ................................................ 10
4 安装及设计注意事项 .......................................... 11
4.1 设计安全的机器人系统 ................................. 11
4.2 机器人系统的安装、启动和测试 ......................... 14
5 机器人操作注意事项 .......................................... 16
5.1 一般注意事项 ......................................... 16
5.2 自动操作 ............................................. 16
5.3 机器人示教点 ......................................... 16
5.4 返回到自动操作 ....................................... 17
5.5 程序验证 ............................................. 17
5.6 故障排查 ............................................. 17
5.7 维护 ................................................. 17
5.8 项目和控制器的备份 ................................... 18
6 ***终用户使用手册 ............................................ 19
7 ***终用户培训 ................................................ 19 目录 viii EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1
操作入门 20
1 硬件安装 ..................................................... 20
2 软件安装 ..................................................... 20
3 Windows 安全管理 ............................................. 20
操作 21
1 系统上电程序 ................................................. 21
2 启动EPSON RC+ 7.0 ............................................ 21
2.1 启动顺序 ............................................. 21
2.2 启动配置 ............................................. 24
2.3 启动模式 ............................................. 24
2.4 启动模式对话框 ....................................... 25
2.5 启动模式：程序 ....................................... 25
2.6 启动模式：自动 ....................................... 26
2.7 自动启动 ............................................. 26
2.8 使用监视模式 ......................................... 27
2.9 Windows登录 .......................................... 27
2.10 命令行选项 .......................................... 28
2.11 使用命令行选项 ...................................... 29
3 与控制器通信 ................................................. 30
3.1 配置与控制器通信 ..................................... 30
3.2 USB通信 .............................................. 30
3.3 以太网通信 ........................................... 31
3.4 控制装置不是个人电脑时的连接 ......................... 31
4 编写您的***个程序 ........................................... 33
EPSON RC+ 7.0 GUI 38
1 GUI概述 ...................................................... 38
2 项目管理器窗格 ............................................... 39 上下文菜单 ................................................. 39
3 状态窗口面板 ................................................. 39
4 状态栏 ....................................................... 40
5 联机帮助 ..................................................... 41
6 [文件]菜单 ................................................... 42
6.1 “新建”命令（文件菜单） ............................. 42
6.2 “打开”命令（文件菜单） ............................. 43
6.3 “关闭”命令（文件菜单） ............................. 43
6.4 “保存”命令（文件菜单） ............................. 44
6.5 “另存为”命令（文件菜单） ........................... 44
6.6 “恢复”命令（文件菜单） ............................. 44
6.7 “重命名”命令（文件菜单） ........................... 44
6.8 “删除”命令（文件菜单） ............................. 45 目录 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1 ix
6.9 “导入”命令（文件菜单） ............................. 46
6.10 “打印”命令（文件菜单） ............................ 47
6.11 “退出”命令（文件菜单） ............................ 48
7 [编辑] 菜单 ................................................. 49
7.1 [撤消]命令（编辑菜单） ............................... 49
7.2 [重做]命令（编辑菜单） ............................... 49
7.3 [剪切]命令（编辑菜单） ............................... 49
7.4 [复制]命令（编辑菜单） ............................... 49
7.5 [粘贴]命令（编辑菜单） ............................... 49
7.6 [查找]命令（编辑菜单） ............................... 50
7.7 [查找下一个]命令（编辑菜单） ......................... 50
7.8 [替换]命令（编辑菜单） ............................... 51
7.9 [全选]命令（编辑菜单） ............................... 51
7.10 [缩进]命令（编辑菜单） .............................. 51
7.11 [减少缩进]命令（编辑菜单） .......................... 52
7.12 [转换批注]命令（编辑菜单） .......................... 52
7.13 [取消转换批注]命令（编辑菜单） ...................... 52
7.14 [跳转定义]命令（编辑菜单） .......................... 52
8 [查看]菜单 .................................................. 53
8.1 [项目浏览器]命令（查看菜单） ......................... 53
8.2 状态窗口命令（查看菜单） ............................. 53
8.3 系统历史记录命令（查看菜单） ......................... 54
9 [项目]菜单 .................................................. 55
9.1 [新建]命令（项目菜单） ............................... 55
9.2 [打开]命令（项目菜单） ............................... 56
9.3 “***近的项目”子菜单（项目菜单） ..................... 57
9.4 [关闭]命令（项目菜单） ............................... 57
9.5 [编辑]命令（项目菜单） ............................... 57
9.6 [保存]命令（项目菜单） ............................... 59
9.7 [另存为]命令（项目菜单） ............................. 59
9.8 [重新命名]命令（项目菜单） ........................... 60
9.9 [导入]命令（项目菜单） ............................... 61
9.10 [导出]命令（项目菜单） .............................. 65
9.11 [复制]命令（项目菜单） .............................. 67
9.12 [删除]命令（项目菜单） .............................. 68
9.13 [创建]命令（项目菜单） .............................. 68
9.14 [重新创建]命令（项目菜单） .......................... 68
9.15 [属性]命令（项目菜单） .............................. 69
10 [运行]菜单 ................................................. 79
10.1 [运行窗口]命令（运行菜单） .......................... 79
10.2 [操作员窗口]命令（运行菜单） ........................ 79
10.3 [进入]命令（运行菜单） .............................. 79
10.4 [跳过]命令（运行菜单） .............................. 79 目录 x EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1
10.5 [执行]命令（运行菜单） .............................. 80
10.6 [重新开始]命令（运行菜单） .......................... 80
10.7 [停止]命令（运行菜单） .............................. 80
10.8 [断点切换]命令（运行菜单） .......................... 80
10.9 [清除所有断点]命令（运行菜单） ...................... 81
10.10 [显示变量]命令（运行菜单） ......................... 81
10.11 [显示调用栈]命令（运行菜单） ....................... 82
11 [工具]菜单 .................................................. 83
11.1 [机器人管理器] 命令（工具菜单） ..................... 83 [控制面板] .......................................... 84 [步进示教] .......................................... 85 [点数据] ............................................ 90 [Arch 设置] .......................................... 91 [本地坐标] .......................................... 92 [工具] .............................................. 98 [手臂] ............................................. 106 [ECP] .............................................. 107 [阵列] ............................................. 108 [工作空间] ......................................... 112 [工作平面] ......................................... 115 [重量] ............................................. 119 [惯性] ............................................. 120 [XYZ 限定] .......................................... 121 [范围] ............................................. 122 [起始点配置] ....................................... 123
11.2 [命令窗口]命令（工具菜单） ......................... 124
11.3 [I/O监控器]命令（工具菜单） ........................ 125
11.4 任务管理器命令（工具菜单） ......................... 127
11.5 宏命令（工具菜单） ................................. 130
11.6 [I/O标签编辑器]命令（工具菜单） .................... 131
11.7 用户错误编辑器命令（工具菜单） ..................... 133
11.8 [控制器]命令（工具菜单） ........................... 134 备份控制器 ......................................... 134 恢复控制机器 ....................................... 135 观看控制器状态 ..................................... 136 重置控制器 ......................................... 137 控制器报警 ......................................... 137
12 [设置]菜单 ................................................. 138
12.1 [电脑与控制器通信]命令（设置菜单） ................. 138
12.2 [设置控制器]命令（设置菜单） ....................... 139 启动 ............................................... 139 控制器 ............................................. 142 驱动单元 ........................................... 147 目录 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1 xi 机器人 ............................................. 147 输入/输出 .......................................... 150 远程 ............................................... 151 远程控制输入 ....................................... 151 远程控制输出 ....................................... 152 RS232 .............................................. 153 TCP/IP ............................................. 154 传送带编码器 ....................................... 154
12.3 [选项]命令（设置菜单） ............................. 155 工作空间 ........................................... 155 编辑器 ............................................. 156 机器人管理器 ....................................... 157 运行窗口 ........................................... 159 命令窗口 ........................................... 160 语言 ............................................... 161
12.4 [选项]命令（设置菜单） ............................. 162
13 [Window]菜单 .............................................. 163
13.1 [层叠]命令（窗口菜单） ............................. 163
13.2 [垂直瓦片式]命令（窗口菜单） ....................... 163
13.3 [水平瓦片式]命令（窗口菜单） ....................... 164
13.4 [图标排列]命令（窗口菜单） ......................... 164
13.5 [关闭所有]命令（窗口菜单） ......................... 165
13.6 1、2、3命令（窗口菜单） ............................ 165
13.7 [窗口]命令（窗口菜单） ............................. 165
14 [帮助]菜单 ................................................ 166
14.1 [帮助]命令（帮助菜单） ............................. 166
14.2 [目录]命令（帮助菜单） ............................. 166
14.3 [索引]命令（帮助菜单） ............................. 167
14.4 [搜索]命令（帮助菜单） ............................. 167
14.5 [手册]子菜单（帮助菜单） ........................... 168
14.6 [关于 EPSON RC+ 7.0]命令（帮助菜单） ............... 168
SPEL+ 语言 169
1 概述 ....................................................... 170
2 程序结构 ................................................... 170
2.1 什么是SPEL+ 程序？ .................................. 170
2.2 调用函数 ............................................ 170
3 命令和语句 ................................................. 171
4 函数和变量名（命名限制） ................................... 171
5 数据类型 ................................................... 172
6 运算符 ..................................................... 172
7 使用变量 ................................................... 173 目录 xii EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1
7.1 变量范围 ............................................ 173
7.2 本地变量 ............................................ 173
7.3 模块变量 ............................................ 173
7.4 全局变量 ............................................ 174
7.5 全局保留变量 ........................................ 174
7.6 数组 ................................................ 175
7.7 初始值 .............................................. 175
7.8 清除数组 ............................................ 175
8 使用字符串 .................................................. 176
9 使用文件 .................................................... 177
10 多语句 ..................................................... 178
11 标签 ....................................................... 178
12 批注 ....................................................... 179
13 错误处理 ................................................... 179
14 多任务处理 ................................................. 181
15 使用多台机器人 ............................................. 182
16 机器人坐标系 ............................................... 183
16.1 概述 ............................................... 183
16.2 机器人坐标系 ....................................... 183
16.3 本地坐标系 ......................................... 187
16.4 工具坐标系 ......................................... 187
16.5 ECP 坐标系（选配） ................................. 188
17 机器人手臂的方向 ........................................... 189
17.1 SCARA 机器人手臂的方向 ............................. 189
17.2 6 轴机器人手臂的方向 ............................... 190
17.3 RS系列手臂方向 ..................................... 194
18 机器人动作命令 ............................................. 196
18.1 让机器人回到起始点 ................................. 196
18.2 Point to point动作 ................................. 196
18.3 直线运动 ........................................... 196
18.4 曲线 ............................................... 196
18.5 关节动作 ........................................... 197
18.6 控制位置的精度 ..................................... 197
18.7 CP运动速度/加速度和工具方向 ........................ 198
18.8 小距离的PTP速度/加速度 ............................. 198
19 使用机器人点 ............................................... 199
19.1 定义各点 ........................................... 199
19.2 通过点标签来参考各点 ............................... 199
19.3 使用变量参考各点 ................................... 200
19.4 使用程序中的点 ..................................... 200
19.5 将点导入到程序中 ................................... 200
19.6 保存和加载点 ....................................... 200 目录 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1 xiii
19.7 点的属性 ........................................... 201
19.8 提取和设置点坐标 ................................... 202
19.9 更改各个点 ......................................... 202
20 输入和输出控制 ............................................ 203
20.1 硬件I/O ............................................ 203
20.2 内存I/O ............................................ 203
20.3 I/O命令 ............................................ 203
21 使用Trap .................................................. 204
21.1 在触发系统条件时注意Trap ........................... 205
22 特殊任务 .................................................. 205
22.1 使用特殊任务的注意事项 ............................. 205
22.2 NoPause/NoEmgAbort 的任务说明 ...................... 207
22.3 NoPause/NoEmgAbort 的任务示例 ...................... 208
23 后台任务 .................................................. 209
23.1 后台任务的主要功能 ................................. 209
23.2 建立并启动后台任务 ................................. 209
23.3 阻止后台任务（被激活） ............................. 210
23.4 将导致后台任务错误的命令 ........................... 212
23.5 后台任务和远程控制 ................................. 212
24 预定义的常量 .............................................. 213
25 调用动态链接库中的基本函数 ................................ 219
创建 SPEL+ 应用程序 224
1 设计应用程序 ............................................... 224
1.1 创建***简单的应用程序 ................................ 224
1.2 应用程序布局 ........................................ 224
1.3 开机时自动启动 ...................................... 226
2 管理项目 ................................................... 227
2.1 概述 ................................................ 227
2.2 创建新项目 .......................................... 228
2.3 配置项目 ............................................ 228
2.4 创建项目 ............................................ 229
2.5 备份项目 ............................................ 229
3 编辑程序 ................................................... 230
3.1 程序规则 ............................................ 230
3.2 键入程序代码 ........................................ 230
3.3 语法帮助 ............................................ 231
3.4 语法错误 ............................................ 232
4 编辑点 ..................................................... 232
5 运行和调试程序 ............................................. 235
5.1 运行窗口 ............................................ 235
5.2 调试 ................................................ 237 目录 xiv EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1
6 操作窗口 .................................................... 241
6.1 操作窗口配置 ........................................ 242
6.2 自动启动配置 ........................................ 242
7 使用远程控制 ................................................ 242
8 使用加密文件 ................................................ 242
仿真器 244
1 仿真器的功能 ................................................ 244
1.1 概述 ................................................ 244
1.2 系统要求 ............................................ 245
2 使用仿真器 .................................................. 246
2.1 使用样本 ............................................ 246
2.2 使用用户创建的系统 .................................. 248
3 功能说明 .................................................... 256
3.1 仿真器窗口布局 ...................................... 256
3.2 模拟器设置 .......................................... 269
3.3 碰撞检测 ............................................ 271
3.4 CAD To Point ........................................ 272
3.5 虚拟控制器 .......................................... 275
3.6 与控制器的连接 ...................................... 276
4 仿真器的规范和限制 .......................................... 278
4.1 EPSON RC+ 7.0包装 ................................... 278
4.2 3维显示的规格及注意事项 ............................. 278
4.3 模拟的规范和注意事项（在PC上执行程序） .............. 279
4.4 EPSON RC+ 的规范和注意事项 .......................... 281
4.5 SPEL+ 命令执行时的限制 .............................. 281
4.6 EPSON RC+ 7.0试用版的规范和注意事项 ................. 284
动作系统 285
1 标准动作系统 ................................................ 285
2 驱动模块软件配置 ............................................ 285
3 PG 动作系统 ................................................. 285
机器人配置 286
1 设置机器人型号 ............................................. 286
1.1 添加标准的机器人 ................................... 286
1.2 校准标准的机器人 ................................... 287
1.3 更改机器人系统参数 ................................. 287
1.4 删除标准的机器人 ................................... 288
1.5 更改机器人 ......................................... 289
2 附加轴的配置 ............................................... 290
2.1 添加附加的S轴 ...................................... 290 目录 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1 xv
2.2 添加附加的T轴 ...................................... 290
2.3 更改安装有附加轴的机器人的参数 ..................... 290
2.4 标准机器人和带附加轴的机器人的差异 ................. 291
2.5 删除附加轴 ......................................... 293
输入和输出 294
1 概述 ...................................................... 294
2 I/O命令 ................................................... 294
3 I/O配置 ................................................... 295
4 监控I/O ................................................... 295
5 虚拟I/O ................................................... 295
6 Fieldbus Master I/O ....................................... 295
7 Fieldbus Slave I/O ........................................ 295
8 用户定义的远程输出I/O ..................................... 301
远程控制 309
1 远程I/O ................................................... 309
1.1 远程控制的输入输出配置 ............................. 310
1.2 控制设备配置 ....................................... 310
1.3 自动模式下使用远程控制 ............................. 311
1.4 示教模式下使用远程控制 ............................. 311
1.5 调试远程控制 ....................................... 311
1.6 远程输入 ........................................... 312
1.7 远程输出 ........................................... 315
1.8 远程输入信号交换定时 ............................... 318
2 远程以太网 ................................................ 321
2.1 远程以太网配置 ..................................... 321
2.2 控制设备配置 ....................................... 321
2.3 执行远程以太网控制 ................................. 322
2.4 调试远程以太网控制 ................................. 322
2.5 远程以太网命令 ..................................... 323
2.6 监控命令 ........................................... 326
2.7 响应 ............................................... 327
2.8 远程以太网控制的响应时间 ........................... 329
3 远程RS232 ................................................. 329
3.1 远程RS232设置 ...................................... 329
3.2 控制设备设置 ....................................... 330
3.3 执行远程RS232控制 .................................. 330
3.4 调试远程RS232控制 .................................. 331
3.5 远程RS232命令 ...................................... 331
3.6 监控命令 ........................................... 337
3.7 响应 ............................................... 337 目录 xvi EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1
3.8 远程以太网控制的响应时间 ........................... 340
RS-232C 通信 341
1 RS-232C软件配置 ............................................ 341
2 RS-232C命令 ................................................ 343
TCP/IP 通信 344
1 TCP/IP设置 ................................................. 344
1.1 以太网硬件 ......................................... 344
1.2 IP地址 ............................................. 344
1.3 IP网关 ............................................. 345
1.4 测试Windows TCP/IP设置 ............................. 345
2 TCP/IP软件配置 ............................................. 346
3 TCP/IP命令 ................................................. 346
安全 347
1 概述 ....................................................... 347
2 安全配置 ................................................... 347
3 安全审计查看器 ............................................. 351
4 SPEL+ 安全命令 ............................................. 351
传送带跟踪 352
1 概述 ....................................................... 352
2 传送带跟踪流程 ............................................. 354
3 系统结构 ................................................... 355
4 硬件安装 ................................................... 357
5 视觉传送带跟踪系统的布线示例 ............................... 365
6 传送带编码器配置 ........................................... 366
7 验证编码器操作 ............................................. 367
8 验证硬件传送带触发器/视觉触发器 ............................ 368
9 关键术语 ................................................... 369
10 传送带跟踪命令 ............................................ 370
11 在项目中创建传送带 ........................................ 372
12 配置传送带 ................................................ 373
13 视觉传送带 ................................................ 375
14 传感器传送带 .............................................. 397
15 拾取区域 .................................................. 413
16 调整Z值 ................................................... 421
17 队列排序 .................................................. 423
18 Cnv_QueReject ............................................. 424 目录 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1 xvii
19 样本程序 ................................................. 425
20 多条传送带 ............................................... 431
21 多机器人传送带 ........................................... 436
22 终止跟踪 ................................................. 441
23 用6轴机器人的传送带跟踪 .................................. 441
24 跟踪模式 ................................................. 441
25 如何缩短拾取的周期时间 ................................... 442
26 机器人姿势 ............................................... 442
27 跟踪终止线 ............................................... 443
28 传送带跟踪的准确性改进要点 ............................... 448
ECP 动作 457
1 概述 ...................................................... 457 如何用ECP动作移动手臂 ..................................... 457
力觉 459
1 概述 ...................................................... 459
2 规格 ...................................................... 459
3 安装 ...................................................... 460
4 力觉命令 .................................................. 465
5 使用力觉触发器 ............................................ 466
实时 I/O 467
1 概述 ...................................................... 467
2 规格 ...................................................... 467
3 用法 ...................................................... 469
附加轴 472
1 概述 ...................................................... 472
2 规格 ...................................................... 472
3 用法 ...................................................... 474
安装控制器选件 476
软件许可协议 477 目录 xviii EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1 附录一：项目导入的自动处理 A-1 EPSON RC+ 6.*的项目导入 ......................................... A-1 EPSON RC+ 5.的项目导入 ......................................... A-1 EPSON RC+ 3./4.*的项目导入 ..................................... A-1 SPEL for Windows 2.*的项目导入 .................................. A-3 附录二：EPSON RC+ 7.0 软件 B-1 安装EPSON RC+ 7.0软件之前 ....................................... B-1 EPSON RC+ 7.0软件安装 ........................................... B-3 EPSON RC+ 7.0软件更新 ........................................... B-5