爱普生机器人控制器_驱动单元_RC700DU_RC700DU-A（中文） RC700 / RC700-A机器人控制器由如下装置组成。 RC700CU / RC700CU-A（控制单元） RC700DU / RC700DU-A（驱动单元） 本手册主要对RC700DU / RC700DU-A（驱动单元）进行说明。 关于RC700CU / RC700CU-A（控制单元），请参阅另外的手册——《机器人控制器RC700 / RC700-A》。 在关于机器人控制器的信息中，使用如下名称作为RC700CU / RC700CU-A和RC700DU / RC700DU-A的总称： 机器人控制器 控制器 RC700 在个别单元的信息中使用如下名称： RC700CU / RC700CU-A 控制单元 RC700DU / RC700DU-A 驱动单元 安全篇 关于安全 3 关于正文中的符号 3 安全注意事项 4 功能篇 规格 9 1.1 系统构成示例 ............................................................................. 9 1.2 驱动单元的规格表 .................................................................... 10 1.3 外形尺寸 .................................................................................. 11 各部位名称和功能 12 2.1 LED指示灯 .............................................................................. 14 2.2 安全注意事项 ........................................................................... 15 安装 17 3.1 随机附件 .................................................................................. 17 3.2 安装条件 .................................................................................. 17 3.2.1 安装环境 ......................................................................... 17 3.2.2 安装方法与空间 .............................................................. 18 3.2.3 壁挂选件 ......................................................................... 19 3.3 电源 ......................................................................................... 20 3.3.1 电源规格 ......................................................................... 20 3.3.2 AC电源线 ....................................................................... 21 3.4 电缆连接 .................................................................................. 22 3.4.1 连接示例 ......................................................................... 23 3.4.2 驱动单元与机械手的连接 ................................................ 25 3.5 抗干扰措施要点 ....................................................................... 26 驱动单元的连接 27 驱动单元的设置 28 EMERGENCY 31 6.1 安全门开关与锁存解除开关的连接 ........................................... 31 6.1.1 安全门开关 ..................................................................... 31 6.1.2 锁存解除开关 ................................................................. 32 6.1.3 开关功能的确认 .............................................................. 32 6.2 紧急停止开关的连接 ............................................................... 33 6.2.1 紧急停止开关 ................................................................. 33 6.2.2 紧急停止开关的功能确认 ............................................... 33 6.2.3 从紧急停止状态恢复正常 ............................................... 33 6.3 引脚分配 ................................................................................. 34 6.4 电路图和配线示例 ................................................................... 35 6.4.1 电路图 ............................................................................ 35 6.4.2 紧急停止配线示例 .......................................................... 36 6.4.3 安全门输入与锁存解除输入的配线示例 .......................... 38 I/O连接器 39 7.1 输入电路 ................................................................................. 39 7.2 输出电路 ................................................................................. 41 7.3 引脚分配 ................................................................................. 43 R-I/O连接器 44 8.1 输入电路 ................................................................................. 44 8.2 引脚分配 ................................................................................. 45 维护篇 维护时的安全注意事项 49 定期检查 51 驱动单元的内部结构 52 3.1 部件配置 ................................................................................. 52 3.2 电缆连接图 .............................................................................. 53 维护零件更换步骤 55 4.1 风扇过滤器 .............................................................................. 55 4.2 风扇 ........................................................................................ 56 4.2.1 前置风扇 ........................................................................ 56 4.2.2 再生风扇（仅限于RC700DU-A） ................................... 57 4.3 MDB ........................................................................................ 59 4.4 DMB ........................................................................................ 62 4.5 DMB-SUB板 ............................................................................ 64 4.6 DMB-LED板............................................................................. 65 4.7 DPB ......................................................................................... 67 机器人系统的动作确认 69 故障排除 70 6.1 错误代码表 .............................................................................. 70 6.2 咨询时所需检查项目一览表 ..................................................... 71 维护零件清单 73

爱普生机器人控制器_RC700说明书（中文）目录 安全篇 关于安全 3 关于正文中的符号 3 安全注意事项 4 功能篇 规格 9 1.1 系统构成示例.............................................................................9 1.2 规格表.....................................................................................10 1.3 外形尺寸..................................................................................12 各部位名称和功能 13 2.1 LED & 7段LED.......................................................................16 2.1.1 LED & 7段LED的显示......................................................16 2.1.2 特殊状态显示...................................................................17 2.2 安全相关功能...........................................................................18 设置 20 3.1 同捆物.....................................................................................20 3.2 设置条件..................................................................................20 3.2.1 设置环境.........................................................................20 3.2.2 设置方法与空间..............................................................21 3.3 电源.........................................................................................22 3.3.1 电源规格.........................................................................22 3.3.2 AC电源电缆....................................................................23 3.4 电缆连接..................................................................................24 3.4.1 连接示例.........................................................................24 3.4.2 控制器与机械手的连接...................................................26 3.5 抗干扰措施要点.......................................................................27 操作模式 (TEACH, AUTO, TEST) 28 4.1 操作模式概要...........................................................................28 4.2 操作模式的切换.......................................................................29 4.3 程序模式 (AUTO)....................................................................30 4.3.1 什么是程序模式 (AUTO)？............................................30 4.3.2 从EPSON RC+ 的设定..................................................30 4.4 自动运转模式 (AUTO)............................................................31 4.4.1 什么是自动运转模式 (AUTO)？.....................................31 4.4.2 从EPSON RC+ 的设定..................................................31 4.4.3 控制设备的设定.............................................................32 开发用PC连接专用USB端口 33 5.1 什么是开发用PC连接专用USB端口？.....................................33 5.2 注意事项.................................................................................34 5.3 通过开发用PC连接专用USB端口连接PC与控制器.....................................................................................34 5.4 切断开发用PC与控制器的连接................................................35 5.5 USB电缆固定方法...................................................................35 存储器端口 36 6.1 什么是控制器设定备份？........................................................36 6.2 使用控制器设定备份功能之前.................................................36 6.2.1 注意事项........................................................................36 6.2.2 可使用的USB存储器......................................................36 6.3 控制器设定备份功能的使用.....................................................37 6.3.1 通过触发按钮进行控制器设定备份.................................37 6.3.2 通过EPSON RC+ 7.0读取数据.....................................37 6.3.3 通过电子邮件转发..........................................................37 6.4 保存数据详情..........................................................................38 LAN（Ethernet通信）端口 39 7.1 什么是LAN（Ethernet通信）端口？.......................................39 7.2 关于IP地址..............................................................................39 7.3 控制器IP地址的变更步骤........................................................40 7.4 通过以太网连接开发用PC和控制器........................................41 7.5 切断通过以太网进行的开发用PC和控制器之间的连接............42 TP端口 43 8.1 什么是TP端口？.....................................................................43 8.2 示教盒的连接..........................................................................43 EMERGENCY 44 9.1 安全门开关与闩锁解除开关的连接..........................................44 9.1.1 安全门开关.....................................................................44 9.1.2 闩锁解除开关.................................................................45 9.1.3 开关功能的确认..............................................................45 9.2 紧急停止开关的连接................................................................46 9.2.1 紧急停止开关.................................................................46 9.2.2 紧急停止开关的功能确认.................................................46 9.2.3 从紧急停止状态恢复.......................................................46 9.3 信号配置..................................................................................47 9.4 电路图和配线示例...................................................................48 9.4.1 例1：连接外部紧急停止开关时.....................................48 9.4.2 例2：连接外部安全继电器时.........................................49 标准RS-232C端口 50 10.1 关于RS-232C端口.................................................................50 10.2 通过EPSON RC+ 7.0进行确认 (RS-232C)..........................50 10.3 通信设定 (RS-232C).............................................................51 10.4 通信电缆 (RS-232C).............................................................51 I/O连接器 52 11.1 输入电路................................................................................52 11.2 输出电路................................................................................54 11.3 信号配置................................................................................56 I/O远程设定 57 12.1 输入输出信号的功能..............................................................57 12.1.1 输入................................................................................58 12.1.2 输出................................................................................61 12.2 时序图...................................................................................63 12.2.1 输入信号相关注意事项...................................................63 12.2.2 动作执行时序.................................................................63 12.2.3 程序执行时序.................................................................63 12.2.4 安全门输入时序..............................................................64 12.2.5 紧急停止时序.................................................................64 R-I/O连接器 65 13.1 输入电路...............................................................................65 13.2 信号配置...............................................................................66 选件插槽 67 14.1 什么是选件插槽？.................................................................67 14.2 扩展I/O电路板.......................................................................67 14.2.1 关于扩展I/O电路板.......................................................67 14.2.2 电路板的设定（扩展I/O电路板）.................................67 14.2.3 通过EPSON RC+ 7.0 进行确认（扩展I/O电路板）.....68 14.2.4 输入电路（扩展I/O电路板）........................................68 14.2.5 输出电路（扩展I/O电路板）........................................70 14.2.6 信号配置（扩展I/O电路板）........................................73 14.3 场总线I/O电路板.....................................................................77 14.4 RS-232C电路板....................................................................78 14.4.1 关于RS-232C电路板......................................................78 14.4.2 电路板的设定 (RS-232C)..............................................78 14.4.3 通过EPSON RC+ 进行确认 (RS-232C).......................79 14.4.4 通信设定 (RS-232C).....................................................79 14.4.5 通信电缆 (RS-232C).....................................................80 14.5 PG电路板..............................................................................80 维护篇 维护时安全相关注意事项 83 定期检查 85 2.1 检查日程.................................................................................85 2.2 检查项目.................................................................................86 2.2.1 电源OFF时的检查............................................................86 2.2.2 电源ON时的检查.............................................................86 控制器内部结构 87 3.1 部件配置.................................................................................87 3.2 电缆连接图..............................................................................87 备份与恢复 88 4.1 什么是控制器设定备份？.........................................................88 4.2备份数据....................................................................................88 4.3 备份.........................................................................................89 4.4 恢复.........................................................................................90 5.固件升级 92 5.1 关于固件升级...........................................................................92 5.2 固件版本升级步骤...................................................................92 5.3 控制器的恢复...........................................................................95 5.4 固件初始化安装步骤................................................................96 维护零件更换步骤 98 6.1 风扇过滤器..............................................................................98 6.2 风扇.........................................................................................99 6.3 蓄电池...................................................................................100 6.4 CF（小型闪光灯）................................................................101 6.5 MDB......................................................................................102 6.6 DMB......................................................................................104 6.7 DMB-SUB板..........................................................................108 6.8 DMB-LED板..........................................................................109 6.9 DMB-LED板..........................................................................110 机器人系统的动作确认 111 故障排除 112 8.1 错误代码表............................................................................112 8.2 即使用USB电缆连接开发用PC与控制器仍无法通信时........................................................................177 8.2.1 通过Windows设备管理器进行确认...............................178 8.2.2 在Windows设备管理器识别到“其他设备”时.................................................180 8.3 咨询时的检查清单...................................................................181 维护零件清单 183

爱普生EPSON水平多关节型机器人LS系列机器人手册（中文） 基本篇 关于安全 ....................................................................................... 3 1.1 关于正文中的符号 ...................................................................................... 3 1.2 设计与安装注意事项 ................................................................................... 4 1.2.1 滚珠丝杠花键的强度 ....................................................................... 5 1.3 操作注意事项 .............................................................................................. 6 1.4 紧急停止 ..................................................................................................... 8 1.4.1 控制器固件7.0.2.3版或更早版本 ..................................................... 8 1.4.2 控制器固件7.0.2.4或更新版本 ...................................................... 10 1.5 无驱动电源时的紧急移动 .......................................................................... 12 1.6 CP运动的ACCELS设置 ............................................................................ 13 1.7 机器人标签 ............................................................................................... 14 规格 ............................................................................................ 16 2.1 LS系列机器人的特征 ................................................................................ 16 2.2 型号 .......................................................................................................... 17 2.3 部件名称和外形尺寸 ................................................................................. 18 2.3.1 LS3 ............................................................................................... 18 2.3.2 LS6 ............................................................................................... 22 2.4 规格 .......................................................................................................... 26 2.5 机型设定方法 ............................................................................................ 28 环境与安装.................................................................................. 29 3.1 环境 .......................................................................................................... 29 3.2 台架 .......................................................................................................... 30 3.3 机器人安装尺寸 ........................................................................................ 31 3.3.1 LS3 ............................................................................................... 31 3.3.2 LS6 ............................................................................................... 33 3.4 开箱与搬运 ............................................................................................... 35 3.5 安装步骤 ................................................................................................... 36 3.5.1 标准环境规格 ................................................................................ 37 3.5.2 洁净环境规格 ................................................................................ 38 3.6 电缆连接 ................................................................................................... 39 3.7 用户配线与配管 ........................................................................................ 40 3.8 移设与保管 ................................................................................................ 41 3.8.1 移设与保管注意事项 ..................................................................... 41 3.8.2 移设 ............................................................................................... 42 夹具末端的设定 .......................................................................... 43 4.1 夹具末端的安装 ........................................................................................ 43 4.2 相机∕气动阀等的安装 ............................................................................. 45 4.3 Weight设定与Inertia设定 .......................................................................... 46 4.3.1 Weight设定 ................................................................................... 46 4.3.2 Inertia设定 .................................................................................... 49 4.4 第3关节自动加∕减速注意事项 ................................................................ 53 动作区域 ..................................................................................... 54 5.1 利用脉冲范围设定动作区域（全关节） .................................................... 54 5.1.1 第1关节最大脉冲范围 ................................................................... 55 5.1.2 第2关节最大脉冲范围 ................................................................... 55 5.1.3 第3关节最大脉冲范围 ................................................................... 56 5.1.4 第4关节最大脉冲范围 ................................................................... 56 5.2 利用机械挡块设定动作区域 ..................................................................... 57 5.2.1 第1关节∕第2关节的机械挡块设定............................................... 58 5.2.2 第3关节的机械挡块设定 ............................................................... 60 5.3 机器人XY坐标系中的矩形范围设定（第1关节和第2关节） ..................... 62 5.4 标准动作区域 ........................................................................................... 62 维护篇 关于维护时的安全 ...................................................................... 65 维护概要 ..................................................................................... 66 2.1 维护检查 ................................................................................................... 66 2.1.1 维护检查进度表 .......................................................................... 66 2.1.2 检查内容 ..................................................................................... 67 2.2 检修 .......................................................................................................... 68 2.3 润滑脂加注 ............................................................................................... 69 2.4 内六角螺栓的紧固 .................................................................................... 70 2.5 关于原点位置 ............................................................................................ 70 2.6 维护部件的配置 ........................................................................................ 71 外罩 ............................................................................................ 72 3.1 机械臂顶部外罩 ........................................................................................ 73 3.2 机械臂底部外罩 ........................................................................................ 73 3.3 连接器板 ................................................................................................... 74 3.4 连接器子板 ............................................................................................... 75 3.5 用户板 ....................................................................................................... 75 电缆 ............................................................................................ 76 4.1 电缆单元的更换 ........................................................................................ 77 4.2 配线表 ....................................................................................................... 82 4.2.1 信号电缆 ....................................................................................... 82 4.2.2 电源电缆 ....................................................................................... 84 4.2.3 用户电缆 ....................................................................................... 85 4.3 M/C电缆的更换 ........................................................................................ 86 第1机械臂 ................................................................................... 89 5.1 第1关节电机的更换 .................................................................................. 90 5.2 第1关节减速机的更换 ............................................................................... 93 第2机械臂 ................................................................................... 96 6.1 第2关节电机的更换 ................................................................................... 97 6.2 第2关节减速机的更换 ............................................................................. 101 第3机械臂 ................................................................................. 105 7.1 第3关节电机的更换 ................................................................................. 106 7.2 同步皮带的更换 ...................................................................................... 110 7.3 制动器的更换 .......................................................................................... 114 7.4 同步皮带拉力的检查（Z皮带） .............................................................. 118 第4机械臂 ................................................................................. 119 8.1 第4关节电机的更换 ................................................................................. 120 8.2 同步皮带的更换 ...................................................................................... 124 8.2.1 U2皮带 ........................................................................................ 125 8.2.2 U1皮带 ........................................................................................ 130 8.3 制动器的更换（对于LS6系列） .............................................................. 133 8.4 同步皮带拉力的检查（U1、U2皮带） ................................................... 135 伸缩罩 ....................................................................................... 136 滚珠丝杠花键单元 ................................................................... 138 10.1 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注 ........................................................... 138 10.1.1 标准环境规格（S型） ............................................................... 139 10.1.2 洁净环境规格 ............................................................................ 140 10.2 滚珠丝杠花键单元的更换 ...................................................................... 141 锂电池和电池板 ....................................................................... 144 11.1 电池单元（锂电池）的更换 .................................................................. 146 11.2 分解器板的更换..................................................................................... 147 11.3 控制板的更换 ........................................................................................ 149 LED指示灯 .............................................................................. 150 原点调整 ................................................................................. 151 13.1 关于原点调整 ........................................................................................ 151 13.2 原点调整步骤 ........................................................................................ 152 13.3 第2关节的正确原点调整 ....................................................................... 162 13.4 不使用向导的原点调整步骤 .................................................................. 164 维护部件表.............................................................................. 168 14.1 LS3 ....................................................................................................... 168 14.2 LS6 ....................................................................................................... 169

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