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【施耐德 Schneider 目录和宣传册】LXM32S交流伺服驱动装置产品手册 PDF LXM32S 交流伺服驱动装置 用户指南.pdf LXM32S 目录 安全信息 危险等级 操作人员资质 指定用途 基本信息 DC 总线电压测量 安全功能 标准和术语 关于本书 其它参考文献 1 序言 1.1 设备概述 1.2 组件与接口 1.3 铭牌 1.4 型号代码 2 技术参数 2.1 环境条件 2.2 机械参数 2.2.1 尺寸图 2.3 电气参数 2.3.1 输出级 2.3.1.1 单相设备 115Vac 的数据 2.3.1.2 单相设备 230Vac 的数据 2.3.1.3 208 Vac 三相设备的数据 2.3.1.4 400 Vac 三相设备的数据 2.3.1.5 480 Vac 三相设备的数据 2.3.1.6 峰值输出电流 2.3.1.7 单相设备 DC 总线数据 2.3.1.8 三相设备 DC 总线数据 2.3.2 24VDC 控制系统电源 2.3.3 信号 2.3.4 安全功能 2.3.5 制动电阻 2.3.5.1 外部制动电阻（配件） 2.3.6 内部电源滤波器 2.3.7 电源滤波器 （配件） 2.3.8 电源扼流圈（配件） 2.4 UL 508C 和 CSA 的条件 2.5 认证 2.6 一致性声明 2.7 功能安全性认证证书 3 基础知识 3.1 安全功能 4 设计 4.1 电磁兼容性(EMV) 4.2 电缆 4.2.1 所需电缆一览表 4.3 剩余电流动作保护器 4.4 在 IT 网络中使用 4.5 共用DC总线 4.6 电源扼流圈 4.7 电源滤波器 4.7.1 关闭 Y 电容器 4.8 确定制动电阻参数 4.8.1 内部制动电阻 4.8.2 外接制动电阻 4.8.3 参数选择帮助 4.9 STO 安全功能 (Safe Torque Off) 4.9.1 定义 4.9.2 功能 4.9.3 关于使用安全功能的要求 4.9.4 STO 应用示例 4.10 逻辑类型 4.11 监控功能 4.12 可配置的输入和输出 5 安装 5.1 安装前 5.2 机械安装 5.2.1 安装和移除插件 5.2.2 设备装配 5.2.3 安装电源滤波器、电源扼流圈和制动电阻 5.3 电气安装 5.3.1 安装程序概况 5.3.2 连接概况 5.3.3 连接接地螺钉 5.3.4 连接电机相线和抱闸 (CN10 和 CN11) 5.3.5 DC 总线连接（CN9，DC 总线） 5.3.6 制动电阻连接（CN8，Braking Resistor） 5.3.6.1 内部制动电阻 5.3.6.2 外接制动电阻 5.3.7 连接输出级电源 (CN1) 5.3.8 电机编码器连接 (CN3) 5.3.9 连接控制系统电源和 STO（CN2、DC 电源和 STO） 5.3.10 数字输入/输出 (CN6) 端口 5.3.11 连接装有调试软件的 PC (CN7) 5.3.12 连接 SERCOS III 5.3.13 插件 5.4 检查安装情况 6 调试 6.1 概述 6.1.1 调试步骤 6.1.2 调试工具 6.2 集成的 HMI 6.2.1 显示和操作 6.2.2 菜单结构 6.2.3 进行设置 6.3 外部图形显示终端 6.3.1 显示和操作单元 6.3.2 将外部图形显示终端与 LXM32 相连接 6.3.3 使用外部图形显示终端 6.4 调试软件 6.5 调试步骤 6.5.1 首次设置 6.5.2 运行状态（状态图） 6.5.3 设置主要参数和极限值 6.5.4 数字输入/输出 6.5.5 限位开关信号检测 6.5.6 测试 STO 安全功能 6.5.7 止动闸 6.5.7.1 抱闸手动通风 6.5.7.2 可设置的参数 6.5.7.3 检查止动闸 6.5.8 转动方向检查 6.5.9 编码器参数值设置 6.5.9.1 调准绝对位置 6.5.9.2 移动工作范围 6.5.10 设置制动电阻的参数 6.5.11 执行自动调整 6.5.12 自动调整功能的高级设置 6.6 利用阶跃响应优化控制器 6.6.1 控制器结构 6.6.2 优化 6.6.3 优化转速控制器 6.6.4 检查及优化默认设置 6.6.5 优化位置控制器 6.7 存储卡 (Memory-Card) 6.7.1 用存储卡进行数据交换 6.8 复制当前设备设置 6.9 复位用户参数 6.10 恢复出厂设置 7 运行 7.1 访问通道 7.2 运行状态 7.2.1 状态图 7.2.2 状态转变 7.2.3 显示运行状态 7.2.3.1 HMI 7.2.3.2 信号输出 7.2.4 转变运行状态 7.2.4.1 HMI 7.2.4.2 现场总线 7.3 运行模式 7.3.1 运行模式 Jog 7.3.1.1 持续运动 7.3.1.2 步进运动 7.3.1.3 参数设定 7.3.1.4 其它设置方法 7.3.2 运行模式Homing 7.3.2.1 参数设定 7.3.2.2 朝向限位开关的基准点定位运行 7.3.2.3 沿正方向朝向基准开关的基准点定位运行 7.3.2.4 沿负方向朝向基准开关的基准点定位运行 7.3.2.5 朝向标志脉冲的基准点定位运行 7.3.2.6 尺度设定 7.3.2.7 其它设置方法 7.3.3 Cyclic Synchronous Position运行模式 7.3.4 Cyclic Synchronous Velocity运行模式 7.3.5 Cyclic Synchronous Torque运行模式 7.4 运动范围 7.4.1 运动范围的零点 7.5 高级设置 7.5.1 比例 7.5.1.1 位置标称比例的配置 7.5.1.2 速度比例的配置 7.5.1.3 斜坡比例的配置 7.5.2 数字信号输入和输出的设置 7.5.2.1 信号输入功能的参数设定 7.5.2.2 信号输出功能的参数设定 7.5.2.3 软件去抖动的参数设定 7.5.3 设置间隙补偿 7.5.4 速度运动特征曲线的设置 7.5.5 控制器参数的设置 7.5.5.1 控制器结构概况 7.5.5.2 位置控制器概况 7.5.5.3 转速控制器概况 7.5.5.4 电流控制器概况 7.5.5.5 可设定的控制器参数 7.5.5.6 选择控制器参数组 7.5.5.7 自动切换控制器参数组 7.5.5.8 复制控制器参数组 7.5.5.9 关闭积分部分 7.5.5.10 控制器参数组1 7.5.5.11 控制器参数组2 7.6 目标值处理功能 7.6.1 用Halt（停止）中断运动 7.6.2 用快速停止停止运动 7.6.3 冲击限制 7.6.4 通过参数设定信号输出 7.6.5 通过信号输入来获取位置 7.6.5.1 通过制造商特定的特征曲线进行位置捕获 7.7 运动监控的功能 7.7.1 限位开关 7.7.2 基准开关 7.7.3 软件限位开关 7.7.4 由负载导致的位置偏差（随动误差） 7.7.5 电机停止和运动方向 7.7.6 位置偏差窗口 7.7.7 速度偏差窗口 7.7.8 速度阈值 7.7.9 电流阈值 7.8 设备内部信号监控的功能 7.8.1 温度的监控 7.8.2 负载和过载的监控（I2t监控） 7.8.3 换向监控 7.8.4 电源相线监控 7.8.5 接地短路监控 8 示例 8.1 一般提示 8.2 现场总线操作的示例 9 诊断与排除故障 9.1 状态查询/状态显示 9.1.1 通过集成的HMI诊断 9.1.2 通过调试软件诊断 9.1.3 通过信号输出诊断 9.1.4 通过现场总线诊断 9.1.5 现场总线状态LED 9.2 故障存储器 9.2.1 通过现场总线读取故障存储器 9.2.2 通过调试软件读取故障存储器 9.3 集成的HMI上的特别菜单 9.3.1 读取和确认警告 9.3.2 读取和确认故障 9.3.3 确认插件的更换 9.3.4 确认电机的更换 9.4 警告和故障表 10 参数 10.1 参数显示 10.1.1 现场总线的小数处理 10.2 参数清单 S-0-0011 S-0-0012 S-0-0014 S-0-0017 S-0-0021 S-0-0022 S-0-0032 S-0-0033 S-0-0034 S-0-0047 S-0-0051 S-0-0099 S-0-0127 S-0-0128 S-0-0134 S-0-0135 S-0-0148 S-0-0187 S-0-0188 S-0-0390 S-0-1000.0.0 S-0-1002 S-0-1003 S-0-1005 S-0-1006 S-0-1007 S-0-1008 S-0-1009 S-0-1010 S-0-1011 S-0-1012 S-0-1013 S-0-1014 S-0-1015 S-0-1016 S-0-1017 S-0-1019 S-0-1020 S-0-1021 S-0-1022 S-0-1023 S-0-1024 S-0-1026 S-0-1027.0.1 S-0-1027.0.2 S-0-1028 S-0-1031 S-0-1035 S-0-1040 S-0-1040.0.128 S-0-1041 S-0-1044 S-0-1045 S-0-1046 S-0-1050.x.01 S-0-1050.x.02 S-0-1050.x.03 S-0-1050.x.04 S-0-1050.x.05 S-0-1050.x.06 S-0-1050.x.08 S-0-1050.x.10 S-0-1050.x.11 S-0-1050.x.12 S-0-1051.0.0 S-0-1300.0.02 S-0-1300.0.03 S-0-1300.0.04 S-0-1300.0.05 S-0-1300.0.08 S-0-1300.0.09 S-0-1300.0.11 S-0-1300.0.12 S-0-1300.1.09 S-0-1300.1.10 S-0-1300.2.09 S-0-1301 S-0-1302.0.01 S-0-1302.0.02 S-0-1302.0.03 _AccessInfo _actionStatus _AT_J _AT_M_friction _AT_M_load _AT_progress _AT_state _Cap1CntFall _Cap1CntRise _Cap1Count _Cap1CountCons _Cap1DiffValue _Cap1Pos _Cap1PosCons _Cap1PosFallEdge _Cap1PosRisEdge _Cap2CntFall _Cap2CntRise _Cap2Count _Cap2CountCons _Cap2DiffValue _Cap2Pos _Cap2PosCons _Cap2PosFallEdge _Cap2PosRisEdge _Cap3Count _Cap3CountCons _Cap3Pos _Cap3PosCons _CapEdgeStatus _CapEventCounters _CapStatus _Cond_State4 _CTRL_ActParSet _CTRL_KPid _CTRL_KPiq _CTRL_TNid _CTRL_TNiq _DCOMopmd_act _DEV_T_current _ERR_class _ERR_DCbus _ERR_enable_cycl _ERR_enable_time _ERR_motor_I _ERR_motor_v _ERR_number _ERR_powerOn _ERR_qual _ERR_temp_dev _ERR_temp_ps _ERR_time _ErrNumFbParSvc _eSM_funct _eSM_LI_act _eSM_LI_mask _eSM_LO_act _eSM_state _eSMVer _fwNoSlot1 _fwNoSlot2 _fwNoSlot3 _fwNoSlot3Boot _fwNoSlot3FPGA _fwNoSlot3PRU _fwRevSlot1 _fwRevSlot2 _fwRevSlot3 _fwRevSlot3Boot _fwRevSlot3FPGA _fwRevSlot3PRU _fwVersSlot1 _fwVersSlot2 _fwVersSlot3 _fwVersSlot3Boot _fwVersSlot3FPGA _fwVersSlot3PRU _HMdisREFtoIDX _HMdisREFtoIDX_usr _I_act _Id_act_rms _Id_ref_rms _Imax_act _Imax_system _Inc_ENC2Raw _InvalidParam _IO_act _IO_DI_act _IO_DQ_act _IO_STO_act _IOdataMtoS01 _IOdataStoM01 _IOmappingMtoS01 _IOmappingStoM01 _Iq_act_rms _Iq_ref_rms _LastError _LastError_Qual _LastWarning _M_BRK_T_apply _M_BRK_T_release _M_Encoder _M_HoldingBrake _M_I_0 _M_I_max _M_I_nom _M_I2t _M_Jrot _M_kE _M_L_d _M_L_q _M_load _M_M_0 _M_M_max _M_M_nom _M_maxoverload _M_n_max _M_n_nom _M_overload _M_Polepair _M_PolePairPitch _M_R_UV _M_T_current _M_T_max _M_Type _M_U_max _M_U_nom _n_act _n_act_ENC1 _n_act_ENC2 _n_ref _OpHours _p_absENC _p_absmodulo _p_act _p_act_ENC1 _p_act_ENC1_int _p_act_ENC2 _p_act_ENC2_int _p_act_int _p_act_pure_ENC2 _p_dif _p_dif_load _p_dif_load_usr _p_dif_load_peak _p_dif_load_peak_usr _p_dif_usr _p_DifENC1toENC2 _p_ref _p_ref_int _PAR_ScalingError _PAR_ScalingState _Power_act _Power_mean _pref_acc _pref_v _prgNoDEV _prgRevDEV _prgVerDEV _PS_I_max _PS_I_nom _PS_load _PS_maxoverload _PS_overload _PS_overload_cte _PS_overload_I2t _PS_overload_psq _PS_T_current _PS_T_max _PS_T_warn _PS_U_maxDC _PS_U_minDC _PS_U_minStopDC _PT_max_val _RAMP_p_act _RAMP_p_target _RAMP_v_act _RAMP_v_target _RES_load _RES_maxoverload _RES_overload _RESint_P _RESint_R _ScalePOSmax _ScaleRAMPmax _ScaleVELmax _SigActive _SigLatched _SuppDriveModes _tq_act _Ud_ref _UDC_act _Udq_ref _Uq_ref _v_act _v_act_ENC1 _v_act_ENC2 _v_ref _Vmax_act _VoltUtil _WarnActive _WarnLatched AbsHomeRequest AccessLock AT_dir AT_dis AT_dis_usr AT_mechanical AT_n_ref AT_start AT_v_ref AT_wait BLSH_Mode BLSH_Position BLSH_Time BRK_AddT_apply BRK_AddT_release BRK_release Cap1Activate Cap1Config Cap1Source Cap2Activate Cap2Config Cap2Source Cap3Activate Cap3Config Cap3Source CLSET_p_DiffWin CLSET_p_DiffWin_usr CLSET_ParSwiCond CLSET_v_Threshol CLSET_winTime CTRL_GlobGain CTRL_I_max_fw CTRL_I_max CTRL_KFAcc CTRL_ParChgTime CTRL_ParSetCopy CTRL_PwrUpParSet CTRL_SelParSet CTRL_SpdFric CTRL_TAUnact CTRL_v_max CTRL_VelObsActiv CTRL_VelObsDyn CTRL_VelObsInert CTRL_vPIDDPart CTRL_vPIDDTime CTRL1_KFPp CTRL1_Kfric CTRL1_KPn CTRL1_KPp CTRL1_Nf1bandw CTRL1_Nf1damp CTRL1_Nf1freq CTRL1_Nf2bandw CTRL1_Nf2damp CTRL1_Nf2freq CTRL1_Osupdamp CTRL1_Osupdelay CTRL1_TAUiref CTRL1_TAUnref CTRL1_TNn CTRL2_KFPp CTRL2_Kfric CTRL2_KPn CTRL2_KPp CTRL2_Nf1bandw CTRL2_Nf1damp CTRL2_Nf1freq CTRL2_Nf2bandw CTRL2_Nf2damp CTRL2_Nf2freq CTRL2_Osupdamp CTRL2_Osupdelay CTRL2_TAUiref CTRL2_TAUnref CTRL2_TNn DCbus_compat DCOMopmode DEVcmdinterf DI_0_Debounce DI_1_Debounce DI_2_Debounce DI_3_Debounce DI_4_Debounce DI_5_Debounce DPL_intLim DS402intLim ENC_abs_source ENC_ModeOfMaEnc ENC1_adjustment ENC2_adjustment ENC2_pos_offset ENC2_type ENC2_usage ENCAnaPowSupply ENCDigABIMaxFreq ENCDigABImaxIx ENCDigBISSCoding ENCDigBISSResMul ENCDigBISSResSgl ENCDigPowSupply ENCDigResMulUsed ENCDigSSICoding ENCDigSSIMaxFreq ENCDigSSIResMult ENCDigSSIResSgl ENCSinCosMaxIx ERR_clear ERR_reset ErrorResp_Flt_AC ErrorResp_I2tRES ErrorResp_p_dif eSM_BaseSetting eSM_dec_NC eSM_dec_Qstop eSM_disable eSM_FuncAUXOUT1 eSM_FuncAUXOUT2 eSM_FuncSwitches eSM_LO_mask eSM_SLSnegDirS eSM_t_NCDel eSM_t_Relay eSM_v_maxAuto eSM_v_maxSetup HMdis HMIDispPara HMIlocked HMmethod HMoutdis HMp_home HMp_setP HMprefmethod HMsrchdis HMv HMv_out InvertDirOfMaEnc InvertDirOfMove IO_DQ_set IO_I_limit IO_v_limit IOfunct_DI0 IOfunct_DI1 IOfunct_DI2 IOfunct_DI3 IOfunct_DI4 IOfunct_DI5 IOfunct_DQ0 IOfunct_DQ1 IOfunct_DQ2 IOsigLIMN IOsigLIMP IOsigREF IOsigRespOfPS IP_IntTimInd IP_IntTimPerVal JOGactivate JOGmethod JOGstep JOGtime JOGv_fast JOGv_slow LIM_HaltReaction LIM_I_maxHalt LIM_I_maxQSTP LIM_QStopReact M_I_max Mains_reactor MBaddress MBbaud Mfb_lines_rot Mfb_ResRatio MON_ChkTime MON_commutat MON_GroundFault MON_HW_Limits MON_I_Threshold MON_IO_SelErr1 MON_IO_SelErr2 MON_IO_SelWar1 MON_IO_SelWar2 MON_MainsVolt MON_p_dif_load MON_p_dif_load_usr MON_p_dif_warn MON_p_DiffWin MON_p_DiffWin_usr MON_SW_Limits MON_SWLimMode MON_swLimN MON_swLimP MON_v_DiffWin MON_v_Threshold MON_v_zeroclamp MT_dismax MT_dismax_usr p_MaxDifToENC2 PAR_CTRLreset PAR_ScalingStart PAReeprSave PARfactorySet PARuserReset PDOmask PPoption PPp_target PPv_target PTtq_target PVv_reference PVv_target PWM_fChop RAMP_tq_enable RAMP_tq_slope RAMP_v_acc RAMP_v_dec RAMP_v_enable RAMP_v_jerk RAMP_v_max RAMP_v_sym RAMPaccdec RAMPquickstop RESext_P RESext_R RESext_ton RESint_ext ResolENC2Denom ResolENC2Num ScaleRAMPdenom ScaleRAMPnum ScaleVELdenom ScaleVELnum SercosAddress SercosPhaseStatus ShiftEncWorkRang SimAbsolutePos SPDSercos3Control SPDSercos3Status SyncMechStart SyncMechStatus SyncMechTol WakesAndShakeGain 11 附件与备件 11.1 调试工具 11.2 存储卡 11.3 其他模块 11.4 eSM 安全模块 11.5 应用铭牌 11.6 带插头的 SERCOS III 电缆 11.7 电机电缆 11.7.1 电机电缆，1.5 mm2 11.7.2 电机电缆，2.5 mm2 11.7.3 电机电缆，4 mm2 11.7.4 电机电缆，6 mm2 11.7.5 电机电缆，10 mm2 11.8 编码器电缆 11.9 插头 11.10 外部制动电阻 11.11 配件 DC 总线 11.12 电源扼流圈 11.13 外部电源滤波器 11.14 备件、插头、风扇、盖板 12 售后服务、维护与废弃物处理 12.1 售后服务地址 12.2 维护 12.2.1 安全功能 STO 的使用寿命 12.3 更换驱动放大器 12.4 更换插件 12.5 更换电机 12.6 发运、仓储、废弃物处理 术语表 单位和换算表 长度 质量 力 功率 转速 扭矩 转动惯量 温度 导线横截面积 术语和缩写 图表目录 关键字索引

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