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爱普生机器人LS20系列-机器人操作手册【中文资料】

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概述

爱普生机器人LS20系列-机器人操作手册【中文资料】基本篇

关于安全 3
1 关于正文中的符号 ..................................................................................... 3
2 设计与安装注意事项.................................................................................. 4
2.1 滚珠丝杠花键的强度 ...................................................................... 5
3 操作注意事项............................................................................................. 6
4 紧急停止.................................................................................................... 8
5 无驱动电源时的紧急移动 ........................................................................ 10
6 CP运动的ACCELS设置............................................................................11
7 机器人标签 .............................................................................................. 12
规格 14
1 LS20系列机器人的特征........................................................................... 14
2 型号......................................................................................................... 15
3 部件名称和外形尺寸................................................................................ 16
3.1 LS20-804*.................................................................................... 16
3.2 LS20-A04* ................................................................................... 20
4 规格......................................................................................................... 24
5 机型设定方法........................................................................................... 26
环境与安装 27
1 环境......................................................................................................... 27
2 台架......................................................................................................... 28
3 机器人安装尺寸....................................................................................... 29
3.1 LS20-804*.................................................................................... 29
3.2 LS20-A04* ................................................................................... 31
4 开箱与搬运 .............................................................................................. 33
4.1 搬运注意事项 ............................................................................... 33
4.2 搬运.............................................................................................. 34
5 安装步骤.................................................................................................. 35
5.1 标准环境规格 ............................................................................... 35
5.2 洁净环境规格 ............................................................................... 36
6 电缆连接.................................................................................................. 37
7 用户配线与配管....................................................................................... 38
8 移设与保管 .............................................................................................. 39
8.1 移设与保管注意事项 .................................................................... 39
8.2 移设.............................................................................................. 40
夹具末端的设定 41
1 夹具末端的安装....................................................................................... 41
2 相机∕气动阀等的安装............................................................................ 42
3 Weight设定与Inertia设定......................................................................... 43
3.1 Weight设定................................................................................... 43
3.2 Inertia设定.................................................................................... 45目录 x LS20 Rev.1
4 第3关节自动加∕减速注意事项................................................................49
动作区域 50
1 利用脉冲范围设定动作区域（全关节） ...................................................50
1.1 第1关节***大脉冲范围...................................................................51
1.2 第2关节***大脉冲范围...................................................................51
1.3 第3关节***大脉冲范围...................................................................52
1.4 第4关节***大脉冲范围...................................................................52
2 利用机械挡块设定动作区域......................................................................53
2.1 第1关节∕第2关节的机械挡块设定...............................................54
2.2 第3关节的机械挡块设定 ...............................................................56
3 机器人XY坐标系中的矩形范围设定（第1关节和第2关节）.....................58
4 标准动作区域 ...........................................................................................58 维护篇
关于维护时的安全 ........................................................................ 61
维护概要 ...................................................................................... 62
1 维护检查 ..................................................................................................62
1.1 维护检查进度表 ..........................................................................62
1.2 检查内容 .....................................................................................63
2 检修..........................................................................................................64
3 润滑脂加注...............................................................................................65
4 内六角螺栓的紧固....................................................................................66
5 关于原点位置 ...........................................................................................66
6 维护部件的配置........................................................................................67
外罩 ............................................................................................. 68
1 机械臂顶部外罩........................................................................................69
2 机械臂底部外罩........................................................................................70
3 第1机械臂外罩 .........................................................................................70
4 连接器板 ..................................................................................................71
5 连接器子板...............................................................................................72
6 用户板......................................................................................................72
电缆 ............................................................................................. 73
1 电缆单元的更换........................................................................................73
2 配线表......................................................................................................78
2.1 信号电缆.......................................................................................78
2.2 电源电缆.......................................................................................79
2.3 用户电缆.......................................................................................80
3 M/C电缆的更换 ........................................................................................81目录 LS20 Rev.1 xi
第1机械臂 ................................................................................... 84
1 第1关节电机的更换 ................................................................................. 85
2 第1关节减速机的更换.............................................................................. 88
第2机械臂 ................................................................................... 91
1 第2关节电机的更换 ................................................................................. 92
2 第2关节减速机的更换.............................................................................. 96
第3机械臂 ................................................................................. 100
1 第3关节电机的更换 ............................................................................... 101
2 同步皮带的更换..................................................................................... 105
3 制动器的更换......................................................................................... 109
4 同步皮带拉力的检查...............................................................................113
第4机械臂 .................................................................................. 114
1 第4关节电机的更换 ................................................................................115
2 同步皮带的更换......................................................................................119
3 制动器的更换......................................................................................... 123
4 减速机的更换......................................................................................... 124
5 同步皮带拉力的检查.............................................................................. 126
伸缩罩 ....................................................................................... 127
滚珠丝杠花键单元 ................................................................... 129
1 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注............................................................ 129
1.1 标准环境规格（S型）................................................................ 130
1.2 洁净环境规格 ............................................................................. 131
2 滚珠丝杠花键单元的更换 ...................................................................... 133
锂电池和电池板 ....................................................................... 136
1 电池单元（锂电池）的更换................................................................... 138
2 分解器板的更换..................................................................................... 139
3 控制板的更换......................................................................................... 141
LED指示灯 .............................................................................. 142
原点调整 ................................................................................. 143
1 关于原点调整......................................................................................... 143
2 原点调整步骤......................................................................................... 144
3 第2关节的正确原点调整........................................................................ 154
4 不使用向导的原点调整步骤................................................................... 156
维护部件表 .............................................................................. 160