爱普生机器人LS10-B系列-机器人操作手册【中文资料】 - 资源下载

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爱普生机器人LS10-B系列-机器人操作手册【中文资料】

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概述

爱普生机器人LS10-B系列-机器人操作手册【中文资料】爱普生机器人LS10-B系列-机器人操作手册【中文资料】基本篇

关于安全 3
1 关于正文中的符号......................................................................................3
2 设计与安装注意事项..................................................................................4
2.1 滚珠丝杠花键的强度......................................................................4
3 操作注意事项.............................................................................................5
4 紧急停止 ....................................................................................................6
5 无驱动电源时的紧急移动...........................................................................8
6 CP运动的ACCELS设置.............................................................................9
7 机器人标签...............................................................................................10
规格 12
1 LS10-B系列机器人的特征 .......................................................................12
2 型号..........................................................................................................13
3 部件名称和外形尺寸................................................................................14
3.1 标准环境规格(LS10-B***S)..........................................................14
3.2 洁净环境规格(LS10-B***C)..........................................................16
4 规格表......................................................................................................18
5 机型设定方法...........................................................................................20
环境与安装 21
1 环境..........................................................................................................21
2 台架..........................................................................................................22
3 机器人安装尺寸 .......................................................................................23
4 开箱与搬运...............................................................................................24
5 安装步骤 ..................................................................................................25
5.1 标准环境规格...............................................................................25
5.2 洁净环境规格...............................................................................26
6 电缆连接 ..................................................................................................27
7 用户配线与配管 .......................................................................................28
8 移设与保管...............................................................................................29
8.1 移设与保管注意事项....................................................................29
8.2 移设..............................................................................................30
夹具末端的设定 31
1 夹具末端的安装 .......................................................................................31
2 相机和气动阀等的安装 ............................................................................32
3 Weight设定与Inertia设定.........................................................................33
3.1 Weight设定 ..................................................................................33
3.2 Inertia设定 ...................................................................................35
4 第3关节自动加/减速注意事项..................................................................40
动作区域 41
1 利用脉冲范围设定动作区域(全关节)........................................................41
1.1 第1关节***大脉冲范围..................................................................42
1.2 第2关节***大脉冲范围...........................................................................42目录 viii LS10-B Rev.5
1.3 第3关节***大脉冲范围.................................................................. 43
1.4 第4关节***大脉冲范围.................................................................. 43
2 利用机械挡块设定动作区域.....................................................................44
2.1 第1关节和第2关节的机械挡块设定.............................................. 45
2.2 第3关节的机械挡块设定.............................................................. 47
3 机器人XY坐标系中的矩形范围设定(第1关节和第2关节).........................48
4 标准动作区域...........................................................................................49 维护篇
关于维护时的安全 55
维护概要 56
1 维护检查..................................................................................................56
1.1 维护检查进度表........................................................................... 56
1.2 检查内容...................................................................................... 57
2 检修(部件的更换).....................................................................................58
3 润滑脂加注 ..............................................................................................60
4 内六角螺栓的紧固 ...................................................................................61
5 关于原点位置...........................................................................................61
6 维护部件的配置.......................................................................................62
外罩 63
1 机械臂顶部外罩.......................................................................................64
2 机械臂底部外罩.......................................................................................64
3 连接器板..................................................................................................65
4 连接器子板 ..............................................................................................66
5 用户板......................................................................................................66
电缆 67
1 电缆单元的更换.......................................................................................68
2 配线表......................................................................................................72
2.1 信号电缆...................................................................................... 72
2.2 电源电缆...................................................................................... 73
2.3 用户电缆...................................................................................... 74
2.4 电缆的颜色 .................................................................................. 74
3 M/C电缆的更换........................................................................................75
第1关节 80
1 第1关节电机的更换 .................................................................................81
2 第1关节减速机的更换..............................................................................85
第2关节 88
1 第2关节电机的更换 .................................................................................89
2 第2关节减速机的更换..............................................................................93
第3关节 97
1 第3关节电机的更换 .................................................................................98目录 LS10-B Rev.5 ix
2 同步皮带的更换 .....................................................................................102
3 制动器的更换.........................................................................................106
4 同步皮带拉力的检查(Z皮带)..................................................................110
第4关节 111
1 第4关节电机的更换................................................................................112
2 同步皮带的更换 .....................................................................................116
2.1 U2皮带.......................................................................................117
2.2 U1皮带.......................................................................................123
3 制动器的更换.........................................................................................127
4 同步皮带拉力的检查(U1, U2皮带).........................................................130
伸缩罩 130
滚珠丝杠花键单元 132
1 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注..........................................................132
1.1 标准环境规格...........................................................................133
1.2 洁净环境规格...........................................................................134
2 滚珠丝杠花键单元的更换.....................................................................135
电路板 138
1 电源转换电路板的更换.........................................................................139
2 控制板的更换 .......................................................................................141
LED指示灯 142
原点调整 143
1 关于原点调整.......................................................................................143
2 原点调整步骤.......................................................................................144
3 第2关节的正确原点调整 ......................................................................153
4 补充: 不使用向导的原点调整步骤.......................................................155
维护部件表 159