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安川-机器控制器MP900_MP2000系列用户部分手册如下： 一、程序的并列执行 在MP 系列中具有并列执行功能可进行复杂的运动控制根据各种机器动作可自由地进行编程运动程序的并列执行有以下2 种方法。 (1).根据PFORK 命令的方法 通过运动程序的PFORK 命令在一个程序内最多可并列执行4 个程序 并列执行1 1).在一个运动程序内可并列执行四个程序 2).使用PFORK 命令最多可并列执行四个程序 (2).根据MSEE 命令的方法 通过梯形程序的MSEE 命令可并列执行多个运动程序。但是用MPE720 的组定义画面自动生成时最多可并列执行4 个运动程序。 并列执行2 1).可并列执行多个运动程序。 2).通过梯形程序的MSEE 命令可并列执行多个运动程序。 二、程序编辑： 运动程序的编辑在MPE720( 编程装置) 的Motion Program Editor 画面进行编辑画面具有以下功能。 1).具有和市售编辑器系统的编辑功能如剪切粘贴检索替换跳过等。 2).同时也具备调试运行程序监视和位置示教等特殊功能。 3).把由市售编辑器制作的文件作为MP 系列的运动程序的导入功能。 4).把MP 系列的运动程序文件做成文本文件的导出功能。 三、轴移动命令 定位(MOV) (1) 概要：定位(MOV) 是指使各轴相互独立以快进给速度( 设定于各轴参数中的速度) 从当前位置到终点位置移动轴的命令最多可同时移动14轴。不移动省略指令的轴根据MOV 命令的移动轨迹不会成为根据直线插补指令的直线移动。 (2).详细说明 指令位置根据事先指定的ABS / INC1 模式进行如下设定. 绝对值(ABS) 模式: 是在工件坐标轴上把进行轴移动的命令的坐标语句作为绝对值处理的模式。 增量值(INC) 模式: 是在工件坐标轴上把进行轴移动的命令的坐标语句作为从当前位置开始的增量值处理的模式。 对根据MOV 命令的轴移动进行入位检查即检查其是否进入定位结束范围内入位检查后执行下一移动指令块。 四、直线插补(MVS) 概要：直线插补(MVS) 是指以插补进给速度使各轴从当前位置到终点位置进行直线移动的命令。最多可同时移动14 轴不移动省略指令的轴。 指令位置根据事先指定的ABS / INC 模式进行设定。 插补进给速度也称为F 指令用速度指定(F) 或插补进给速度比率设定(IFP) 进行指令 F 指令或IFP命令中在以前的块中指定过的最终指令有效电源接通后没有进行任何F 指令或IFP 命令指定的插补命令成为警报。