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安川_机器控制器MP3000系列运动程序编程手册 1、执行处理方式 执行运动程序时，需要将创建的程序执行注册到系统内。通过执行注册到系统内，可按照 H 扫描周期查看 运动程序。 ·执行注册到系统内的方式包括 2 种执行方式 ·通过梯形图程序使用 MSEE 命令调用的方式 ·通过 M-EXECUTOR 程序执行定义调用的方式 2、通过梯形图程序使用 MSEE 命令调用的方式 在各高速扫描周期内，按照主图－子图－孙图的分级构成顺序执行 H 图的梯形图命令。 上述方法为执行运动程序的准备工作。在嵌入 MSEE 命令的时刻，不启动运动程序。嵌入 MSEE 命令并通过 控制信号将程序运行启动要求置于 ON 时，启动运动程序。 将按照扫描周期执行运动程序，但不能类似梯形图那样，在 1 次扫描内执行所有程序。运动程序时，通过 系统完成执行控制。 3、通过 M-EXECUTOR 程序执行定义调用的方式 创建运动程序后，将其注册到 M-EXECUTOR 程序执行定义中。 通过 M-EXECUTOR 控制寄存器 （I/O 寄存器）进行已注册运动程序的启动 / 停止要求等操作。 按照 No. 从小到大的顺序执行 M-EXECUTOR 程序执行定义中注册的程序。