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安川_MP2000运动模块 内置SVB_SVB-01用户手册 模块间同步 1 )概要 机器控制器 MP2200、MP2300，在硬件上具备进行 CPU 与可选模块之间同步的功能。该功能可实现高速扫描与 MECHATROLINK 通信之间的同步，因此可实现内置 SVB 模块与 SVB-01 模块之间的同步、以及多个 SVB-01 模块 之间的同步。 2 ) 可实现同步的条件 当高速扫描的扫描时间与 MECHATROLINK 通信周期的组合为下表中的 “○”时，即开始在各模块间建立同步。 3 )模块间同步生效的时间 重新接通电源后，模块间同步会自动生效。 4 )更改了高速扫描周期时的动作 即使更改了高速扫描，SVB 模块的 MECHATROLINK 通信仍会继续，不过插补指令时的速度波形会发生紊乱。请 在停止 CPU 的状态下或是未执行运动指令的状态下更改高速扫描周期。 在更改高速扫描设定、并进行 “从同步到非同步”或 “从非同步到同步”的动作切换时，请进行闪存保存操 作，然后重新接通电源。 5 )更改了 MECHATROLINK 通信周期时的动作 更改了内置 SVB 的 MECHATROLINK 通信周期时,即使当高速扫描设定可与通信周期设定同步时，也可能会 因更改操作而变为非同步。在进行更改后，请进行 闪存保存操作再重新接通电源。 更改了 SVB-01 模块的 MECHATROLINK 通信周期时,当高速扫描设定可与通信周期设定同步时，会自动进行 同步。此时，无需重新接通电源。 6 )需要重新接通电源的情况 当进行了以下操作时，请进行闪存保存操作，然后重新接通电源。 • 接通电源后，从 MPE720 发出了自动配置指令时 • 接通电源后，加载了模块构成定义时 • 接通电源后，更改了内置 SVB 的通信周期时 • 更改了高速扫描设定后，动作从同步变为非同步、或从非同步变为同步时 7 )注意事项 请注意扫描超时。 如果发生 H 扫描超或 L 扫描超时，则 MECHATROLINK 通信周期会产生紊乱，有时甚至会发生通信异常。 H 扫描超时或 L 扫描超时的状态，可以在 SW00044、SW00046 系统寄存器中进行确认。