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安川_Σ-7S_Σ-7W系列伺服单元 补充说明书如下： 速度控制： 速度控制有通过模拟量电压指令控制与通过内部设定速度控制 2 种。下面对前者进行说明。 本资料对 “ Σ -7S  伺服单元 模拟量电压、脉冲序列指令型”产品手册的记述内容，追加说明了 “电机旋转方向切 换输入 (/SPD-D)  信号” (1-2 页 ) 、“速度指令输入 (V-REF)  信号与电机旋转方向切换输入 (/SPD-D)  信号之间的 关系” (1-3 页 ) 、“ 1.1.2  使用电机旋转方向切换的运行示例” (1-8 页 ) 等。 将基于模拟量电压的速度指令输入伺服单元，并按照指令速度运行伺服电机。 1).通过上位装置构建位置环进行位置控制时，在速度控制模式下使用伺服单元 2).仅控制伺服电机的速度时，在速度控制模式下使用伺服单元 1、速度控制的基本设定 1).速度指令输入 (V-REF) 信号 为了以与输入电压成正比的速度，对伺服电机进行速度控制，需要设定速度指令输入 (V-REF) 信号。 2).电机旋转方向切换输入 (/SPD-D) 信号 通过 /SPD-D  信号 ON/OFF 可切换电机的旋转方向。 3).速度指令输入 (V-REF)  信号与电机旋转方向切换输入 (/SPD-D)信号之间的关系 4).速度指令输入增益 (Pn300) 的设定 关联速度指令的电压与电机速度时，通过速度指令输入增益 (Pn300) 对伺服电机额定速度的指令电压进行设定。 5).速度指令的偏置调整 使用速度控制时，即使速度指令为 0 V( 指令速度为 0 或停止 ) ，伺服电机也有可能微速旋转。这是因为伺服单元内 部的指令发生了微小偏差。这种微小偏差被称为 “偏置”。 伺服电机发生微速旋转时，需要使用偏置调整功能来消除偏置。 速度指令的偏置调整有自动调整和手动调整两种方式。 (1).速度指令的偏置自动调整 速度指令的偏置自动调整是伺服单元测量偏置量后，对速度指令的电压进行自动调整的方法。 测得的偏置量将被保存在伺服单元中。 (2). 执行速度指令偏置自动调整的条件 执行指令偏置的自动调整前，请确认以下设定。 • 参数的写入禁止设定不得设定为 “禁止写入” • 须处于伺服 OFF 状态 • 上位装置未构建位置环 (3).速度指令偏置的手动调整 是直接输入速度指令偏置量进行调整的方法。手动调整用于以下场合。 • 上位装置已构建位置环，将伺服锁定停止时的位置偏差设为零时 • 需变更偏置量时 • 要确认通过自动调整设定的偏置量时 (4).执行速度指令偏置手动调整的条件 执行指令偏置的手动调整前，请确认以下设定。 • 参数的写入禁止设定不得设定为 “禁止写入” • 须处于伺服准备就绪状态