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安川_机器控制器MP2000系列运行程序的特点 1).运动程序的运行方式 运行程序采用了不同于梯形图程序的运行方式。 梯形图程序从程序的起始到END命令会在1次扫描内完成处理。 而运行程序即使在一个命令中也会执行多次扫描处理。然后，在一个命令完成后会进入下一个命令，运行顺序处理。 2、顺序控制与运动控制的完全同步处理 运行程序所写的指令和MP2000系列高速扫描做完成同步处理，运行程序启动没有延迟，可以在一个扫描周期内完成梯形图的起始信号到轴动作为止的系列指令。 3、简单实现高级运动控制 出基本的运动控制外，即使是要求复杂动作的运动，只要使用运动程序，也能够简单实现。