理工酷

这是麦克纳姆轮，可以使车辆向任何方向移动的轮。 它是一种传统的车轮，其圆周上附着有一系列滚子。这些辊中的每一个通常具有相对于轮的平面成45°的旋转轴线，并且相对于穿过轮的中心的线平行于轮的旋转轴线成45°的旋转轴线。使用麦克纳姆轮的机器人通常为四轮。通过将车轮与左右手滚轮交替使用，以使每个车轮都以与车轮所在的对角线的轴距大致成直角的角度施加力，从而使车辆稳定并且可以在任何方向上行驶。对于转弯，我们改变每个车轮的速度和旋转方向。 为了进一步说明，将所有四个车轮朝相同方向移动会导致向前或向后移动，使一侧车轮与另一侧相反的方向行驶会导致车辆绕自身旋转（360°），同时使车轮行驶一个对角线的方向与另一对角线的方向相反会导致侧向移动！ 这些车轮运动的组合允许车辆在任何方向上以任何方向旋转（包括完全不旋转）。 下面的YouTube链接（不是我的）显示了带有麦克纳姆轮的汽车，并演示了其怪异的动作。