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爱普生机器人控制器_RC700说明书（中文）

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概述

爱普生机器人控制器_RC700说明书（中文）目录安全篇

关于安全 3
关于正文中的符号 3
安全注意事项 4 功能篇
规格 9
1 系统构成示例.............................................................................9
2 规格表.....................................................................................10
3 外形尺寸..................................................................................12
各部位名称和功能 13
1 LED & 7段LED.......................................................................16
1.1 LED & 7段LED的显示......................................................16
1.2 特殊状态显示...................................................................17
2 安全相关功能...........................................................................18
设置 20
1 同捆物.....................................................................................20
2 设置条件..................................................................................20
2.1 设置环境.........................................................................20
2.2 设置方法与空间..............................................................21
3 电源.........................................................................................22
3.1 电源规格.........................................................................22
3.2 AC电源电缆....................................................................23
4 电缆连接..................................................................................24
4.1 连接示例.........................................................................24
4.2 控制器与机械手的连接...................................................26
5 抗干扰措施要点.......................................................................27
操作模式 (TEACH, AUTO, TEST) 28
1 操作模式概要...........................................................................28
2 操作模式的切换.......................................................................29
3 程序模式 (AUTO)....................................................................30
3.1 什么是程序模式 (AUTO)？............................................30
3.2 从EPSON RC+ 的设定..................................................30
4 自动运转模式 (AUTO)............................................................31
4.1 什么是自动运转模式 (AUTO)？.....................................31
4.2 从EPSON RC+ 的设定..................................................31
4.3 控制设备的设定.............................................................32
开发用PC连接专用USB端口 33
1 什么是开发用PC连接专用USB端口？.....................................33
2 注意事项.................................................................................34
3 通过开发用PC连接专用USB端口连接PC与控制器.....................................................................................34
4 切断开发用PC与控制器的连接................................................35
5 USB电缆固定方法...................................................................35
存储器端口 36
1 什么是控制器设定备份？........................................................36
2 使用控制器设定备份功能之前.................................................36
2.1 注意事项........................................................................36
2.2 可使用的USB存储器......................................................36
3 控制器设定备份功能的使用.....................................................37
3.1 通过触发按钮进行控制器设定备份.................................37
3.2 通过EPSON RC+ 7.0读取数据.....................................37
3.3 通过电子邮件转发..........................................................37
4 保存数据详情..........................................................................38
LAN（Ethernet通信）端口 39
1 什么是LAN（Ethernet通信）端口？.......................................39
2 关于IP地址..............................................................................39
3 控制器IP地址的变更步骤........................................................40
4 通过以太网连接开发用PC和控制器........................................41
5 切断通过以太网进行的开发用PC和控制器之间的连接............42
TP端口 43
1 什么是TP端口？.....................................................................43
2 示教盒的连接..........................................................................43
EMERGENCY 44
1 安全门开关与闩锁解除开关的连接..........................................44
1.1 安全门开关.....................................................................44
1.2 闩锁解除开关.................................................................45
1.3 开关功能的确认..............................................................45
2 紧急停止开关的连接................................................................46
2.1 紧急停止开关.................................................................46
2.2 紧急停止开关的功能确认.................................................46
2.3 从紧急停止状态恢复.......................................................46
3 信号配置..................................................................................47
4 电路图和配线示例...................................................................48
4.1 例1：连接外部紧急停止开关时.....................................48
4.2 例2：连接外部安全继电器时.........................................49
标准RS-232C端口 50
1 关于RS-232C端口.................................................................50
2 通过EPSON RC+ 7.0进行确认 (RS-232C)..........................50
3 通信设定 (RS-232C).............................................................51
4 通信电缆 (RS-232C).............................................................51
I/O连接器 52
1 输入电路................................................................................52
2 输出电路................................................................................54
3 信号配置................................................................................56
I/O远程设定 57
1 输入输出信号的功能..............................................................57
1.1 输入................................................................................58
1.2 输出................................................................................61
2 时序图...................................................................................63
2.1 输入信号相关注意事项...................................................63
2.2 动作执行时序.................................................................63
2.3 程序执行时序.................................................................63
2.4 安全门输入时序..............................................................64
2.5 紧急停止时序.................................................................64
R-I/O连接器 65
1 输入电路...............................................................................65
2 信号配置...............................................................................66
选件插槽 67
1 什么是选件插槽？.................................................................67
2 扩展I/O电路板.......................................................................67
2.1 关于扩展I/O电路板.......................................................67
2.2 电路板的设定（扩展I/O电路板）.................................67
2.3 通过EPSON RC+ 7.0 进行确认（扩展I/O电路板）.....68
2.4 输入电路（扩展I/O电路板）........................................68
2.5 输出电路（扩展I/O电路板）........................................70
2.6 信号配置（扩展I/O电路板）........................................73
3 场总线I/O电路板.....................................................................77
4 RS-232C电路板....................................................................78
4.1 关于RS-232C电路板......................................................78
4.2 电路板的设定 (RS-232C)..............................................78
4.3 通过EPSON RC+ 进行确认 (RS-232C).......................79
4.4 通信设定 (RS-232C).....................................................79
4.5 通信电缆 (RS-232C).....................................................80
5 PG电路板..............................................................................80 维护篇
维护时安全相关注意事项 83
定期检查 85
1 检查日程.................................................................................85
2 检查项目.................................................................................86
2.1 电源OFF时的检查............................................................86
2.2 电源ON时的检查.............................................................86
控制器内部结构 87
1 部件配置.................................................................................87
2 电缆连接图..............................................................................87
备份与恢复 88
1 什么是控制器设定备份？.........................................................88
2备份数据....................................................................................88
3 备份.........................................................................................89
4 恢复.........................................................................................90
固件升级 92
1 关于固件升级...........................................................................92
2 固件版本升级步骤...................................................................92
3 控制器的恢复...........................................................................95
4 固件初始化安装步骤................................................................96
维护零件更换步骤 98
1 风扇过滤器..............................................................................98
2 风扇.........................................................................................99
3 蓄电池...................................................................................100
4 CF（小型闪光灯）................................................................101
5 MDB......................................................................................102
6 DMB......................................................................................104
7 DMB-SUB板..........................................................................108
8 DMB-LED板..........................................................................109
9 DMB-LED板..........................................................................110
机器人系统的动作确认 111
故障排除 112
1 错误代码表............................................................................112
2 即使用USB电缆连接开发用PC与控制器仍无法通信时........................................................................177
2.1 通过Windows设备管理器进行确认...............................178
2.2 在Windows设备管理器识别到“其他设备”时.................................................180
3 咨询时的检查清单...................................................................181
维护零件清单 183