爱普生机器人LS20-B系列-机器人操作手册【中文资料】 - 资源下载

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爱普生机器人LS20-B系列-机器人操作手册【中文资料】

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概述

爱普生机器人LS20-B系列-机器人操作手册【中文资料】爱普生机器人LS20-B系列-机器人操作手册【中文资料】基本篇

关于安全 3
1 关于正文中的符号......................................................................................3
2 设计与安装注意事项..................................................................................4
2.1 滚珠丝杠花键的强度......................................................................4
3 操作注意事项.............................................................................................5
4 紧急停止 ....................................................................................................6
5 无驱动电源时的紧急移动...........................................................................8
6 CP运动的ACCELS设置.............................................................................9
7 机器人标签...............................................................................................10
规格 12
1 LS10-B系列机器人的特征 .......................................................................12
2 型号..........................................................................................................13
3 部件名称和外形尺寸................................................................................14
3.1 标准环境规格(LS20-B**4S).........................................................14
3.2 洁净环境规格(LS20-B**4C).........................................................16
4 规格表......................................................................................................18
5 机型设定方法...........................................................................................20
环境与安装 21
1 环境..........................................................................................................21
2 台架..........................................................................................................22
3 机器人安装尺寸 .......................................................................................23
4 开箱与搬运...............................................................................................24
5 安装步骤 ..................................................................................................26
5.1 标准环境规格...............................................................................26
5.2 洁净环境规格...............................................................................27
6 连接电缆 ..................................................................................................28
7 用户配线与配管 .......................................................................................31
8 移设与保管...............................................................................................33
8.1 移设与保管注意事项....................................................................33
8.2 移设..............................................................................................34
夹具末端的设定 33
1 夹具末端的安装 .......................................................................................33
2 相机和气动阀等的安装 ............................................................................34
3 Weight设定与Inertia设定.........................................................................35
3.1 Weight设定 ..................................................................................35
3.2 Inertia设定 ...................................................................................37
4 第3关节自动加/减速注意事项..................................................................42
动作区域 43
1 利用脉冲范围设定动作区域.....................................................................43
1.1 第1关节***大脉冲范围..................................................................44
1.2 第2关节***大脉冲范围..................................................................44目录 viii LS20-B Rev.2
1.3 第3关节***大脉冲范围.................................................................. 45
1.4 第4关节***大脉冲范围.................................................................. 45
2 利用机械挡块设定动作区域.....................................................................46
2.1 第1关节和第2关节的机械挡块设定.............................................. 47
2.2 第3关节的机械挡块设定.............................................................. 49
3 机器人XY坐标系中的矩形范围设定(第1关节和第2关节).........................51
4 标准动作区域...........................................................................................52 维护篇
关于维护时的安全 57
维护概要 58
1 维护检查..................................................................................................58
1.1 维护检查进度表........................................................................... 58
1.2 检查内容...................................................................................... 59
2 检修(部件的更换).....................................................................................60
3 润滑脂加注 ..............................................................................................62
4 内六角螺栓的紧固 ...................................................................................63
5 关于原点位置...........................................................................................63
6 维护部件的配置.......................................................................................64
外罩 65
1 机械臂顶部外罩.......................................................................................66
2 机械臂底部外罩.......................................................................................67
3 第1机械臂外罩.........................................................................................67
4 连接器板..................................................................................................68
5 连接器子板 ..............................................................................................69
6 用户板......................................................................................................69
7 管道板......................................................................................................70
电缆 71
1 电缆单元的更换.......................................................................................72
2 配线表......................................................................................................77
2.1 信号电缆...................................................................................... 77
2.2 电源电缆...................................................................................... 78
2.3 用户电缆...................................................................................... 79
2.4 电缆的颜色 .................................................................................. 80
3 M/C电缆的更换........................................................................................81
第1关节 86
1 第1关节电机的更换 .................................................................................87
2 第1关节减速机的更换..............................................................................91
第2关节 94
1 第2关节电机的更换 .................................................................................95
2 第2关节减速机的更换..............................................................................99目录 LS20-B Rev.2 ix
第3关节 103
1 第3关节电机的更换................................................................................104
2 同步皮带的更换 .....................................................................................108
3 制动器的更换.........................................................................................112
4 同步皮带拉力的检查(Z皮带)..................................................................116
第4关节 117
1 第4关节电机的更换................................................................................118
2 同步皮带的更换 .....................................................................................122
3 制动器的更换.........................................................................................127
4 减速机的更换.........................................................................................131
5 同步皮带拉力的检查(U皮带)..................................................................134
伸缩罩 135
滚珠丝杠花键单元 137
1 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注..........................................................137
1.1 标准环境规格...........................................................................138
1.2 洁净环境规格...........................................................................139
2 滚珠丝杠花键单元的更换.....................................................................140
电路板 143
1 电源转换电路板的更换.........................................................................144
2 控制板的更换 .......................................................................................145
LED指示灯 146
原点调整 147
1 关于原点调整.......................................................................................147
2 原点调整步骤.......................................................................................148
3 第2关节的正确原点调整 ......................................................................157
4 补充: 不使用向导的原点调整步骤.......................................................159
维护部件表 163