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正齿轮或直齿齿轮是最简单的齿轮类型。它们由圆柱体或圆盘组成，并带有径向突出的齿。尽管齿不是直边的（但通常具有特殊的形状以实现恒定的传动比，主要是渐开线，但较少见的是摆线），但每个齿的边缘都是直的，并平行于旋转轴对齐。仅当安装在平行轴上时，这些齿轮才能正确啮合在一起。齿负载不会产生轴向推力。正齿轮在中等速度下表现出色，但在高速下往往会产生噪音。