【欧姆龙 omron AC伺服电机/驱动器 1S系列 EtherCAT® 通信内置型用户手册】sbce-cn5-377a_r88m-1l_-1m__r88d-1sn_-ect.pdf

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概述

前言
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承诺事项
安全注意事项
- 标示的说明
- 图标说明
- 安全使用须知
- 安全注意事项
- 使用注意事项
开箱时的确认事项
相关手册
术语说明
手册修订记录
特点及系统配置
- 1-1 概要
  - 1-1-1 1S系列的特点
  - 1-1-2 何谓EtherCAT
  - 1-1-3 何谓对象字典
- 1-2 系统构成
- 1-3 各部分的名称和功能
  - 1-3-1 伺服驱动器各部分名称
  - 1-3-2 伺服驱动器各部分功能
  - 1-3-3 伺服马达各部分名称
  - 1-3-4 伺服马达各部分功能
- 1-4 系统框图
- 1-5 适用标准
  - 1-5-1 EU指令
  - 1-5-2 UL/cUL标准
  - 1-5-3 韩国电波法(KC)
  - 1-5-4 SEMI F47
  - 1-5-5 澳大利亚标识要求(RCM)
- 1-6 单元版本
  - 1-6-1 确认方法
  - 1-6-2 单元版本的种类
- 1-7 运行前的步骤
  - 1-7-1 步骤概要
  - 1-7-2 步骤详情
产品型号及外形尺寸
- 2-1 伺服系统构成
- 2-2 型号的含义
  - 2-2-1 伺服驱动器
  - 2-2-2 伺服马达
  - 2-2-3 减速机(齿隙3分以内)
- 2-3 产品型号一览
  - 2-3-1 伺服驱动器型号一览
  - 2-3-2 伺服马达型号一览
  - 2-3-3 伺服驱动器与伺服马达的组合一览
  - 2-3-4 减速机型号一览
  - 2-3-5 伺服马达与减速机的组合
  - 2-3-6 电缆及连接器型号一览
  - 2-3-7 外部再生电阻器及外部再生电阻单元型号一览
  - 2-3-8 电抗器型号一览
  - 2-3-9 噪声滤波器型号一览
- 2-4 外形尺寸及安装尺寸
  - 2-4-1 伺服驱动器尺寸
  - 2-4-2 伺服马达尺寸
  - 2-4-3 减速机尺寸
  - 2-4-4 外部再生电阻器及外部再生电阻单元
  - 2-4-5 电抗器尺寸
  - 2-4-6 噪声滤波器尺寸
规格
- 3-1 伺服驱动器规格
  - 3-1-1 一般规格
  - 3-1-2 性能规格
  - 3-1-3 EtherCAT通信规格
  - 3-1-4 主回路与马达的连接
  - 3-1-5 控制输入输出连接器(CN1)规格
  - 3-1-6 控制输入回路
  - 3-1-7 控制输入的详情
  - 3-1-8 控制输出回路
  - 3-1-9 控制输出详情
  - 3-1-10 编码器脉冲输出规格
  - 3-1-11 安全输入输出规格
  - 3-1-12 制动互锁连接器(CN12)规格
  - 3-1-13 编码器连接器(CN2)规格
  - 3-1-14 EtherCAT通信连接器(RJ45)规格
  - 3-1-15 USB连接器(CN7)规格
  - 3-1-16 电源接通序列
  - 3-1-17 过载特性（电子温控功能）
- 3-2 伺服马达规格
  - 3-2-1 一般规格
  - 3-2-2 编码器规格
  - 3-2-3 性能规格
- 3-3 减速机规格
- 3-4 电缆及连接器规格
  - 3-4-1 编码器电缆规格
  - 3-4-2 马达动力电缆规格
  - 3-4-3 耐弯曲电缆的弯曲特性
  - 3-4-4 各部连接器规格
  - 3-4-5 EtherCAT通信电缆规格
- 3-5 外部再生电阻器及外部再生电阻单元规格
  - 3-5-1 一般规格
  - 3-5-2 性能规格
  - 3-5-3 外部再生电阻单元端子台规格
- 3-6 电抗器规格
  - 3-6-1 一般规格
  - 3-6-2 性能规格
  - 3-6-3 端子台规格
- 3-7 噪声滤波器规格
  - 3-7-1 一般规格
  - 3-7-2 性能规格
  - 3-7-3 端子台规格
配置和接线
- 4-1 安装条件
  - 4-1-1 伺服驱动器安装条件
  - 4-1-2 伺服马达安装条件
  - 4-1-3 减速机安装条件
  - 4-1-4 外部再生电阻单元安装条件
  - 4-1-5 背面安装型噪声滤波器安装条件
- 4-2 接线
  - 4-2-1 与周边设备的连接示例
  - 4-2-2 端子台的接线步骤
  - 4-2-3 连接器的安装步骤
  - 4-2-4 动力/制动连接器的安装步骤
  - 4-2-5 背面安装型噪声滤波器端子台的接线步骤
- 4-3 满足EMC要求的接线
  - 4-3-1 与周边设备的连接示例
  - 4-3-2 连接部件的选型
- 4-4 再生能量的吸收
  - 4-4-1 再生能量的计算
  - 4-4-2 伺服驱动器的再生吸收能力
  - 4-4-3 通过外部再生电阻进行再生能量吸收
  - 4-4-4 外部再生电阻器的连接
- 4-5 负荷惯量较大时的调整
EtherCAT通信
- 5-1 显示部及设定
  - 5-1-1 节点地址设定
  - 5-1-2 状态指示灯
- 5-2 CAN application protocol over EtherCAT 结构
- 5-3 通信状态迁移
- 5-4 过程数据对象(PDO)
  - 5-4-1 PDO映射的设定
  - 5-4-2 同步管理器PDO任务的设定
  - 5-4-3 固定PDO映射
  - 5-4-4 可变PDO映射
  - 5-4-5 同步管理器PDO映射分配的设定
- 5-5 服务数据对象(SDO)
- 5-6 同步模式与通信周期
  - 5-6-1 分布式时钟(DC)模式
  - 5-6-2 空转模式
- 5-7 紧急信息
- 5-8 Sysmac设备功能
基本控制功能
- 6-1 控制功能概要
  - 6-1-1 基本控制和控制方式
  - 6-1-2 控制方式
- 6-2 控制模块
  - 6-2-1 位置控制的模块图
  - 6-2-2 速度控制的模块图
  - 6-2-3 扭矩控制的模块图
- 6-3 循环同步位置模式
- 6-4 循环同步速度模式
- 6-5 循环同步扭矩模式
- 6-6 描述文件位置模式
- 6-7 描述文件速度模式
- 6-8 原点回归模式
- 6-9 与欧姆龙生产的控制器连接
应用功能
- 7-1 通用输入信号
  - 7-1-1 必须设定的对象
  - 7-1-2 出厂设定
  - 7-1-3 功能输入详情
- 7-2 通用输出信号
  - 7-2-1 必须设定的对象
  - 7-2-2 出厂设定
  - 7-2-3 功能输出详情
- 7-3 限位功能
  - 7-3-1 必须设定的对象
  - 7-3-2 动作说明
- 7-4 软件限位功能
  - 7-4-1 动作条件
  - 7-4-2 必须设定的对象
  - 7-4-3 动作说明
- 7-5 齿隙补偿功能
  - 7-5-1 动作条件
  - 7-5-2 必须设定的对象
  - 7-5-3 动作说明
- 7-6 制动互锁
  - 7-6-1 必须设定的对象
  - 7-6-2 动作时序
- 7-7 电子齿轮功能
  - 7-7-1 必须设定的对象
  - 7-7-2 动作示例
- 7-8 扭矩限制切换功能
  - 7-8-1 动作条件
  - 7-8-2 必须设定的对象
  - 7-8-3 扭矩限制切换方法
- 7-9 软启动功能
  - 7-9-1 必须设定的对象
  - 7-9-2 软启动加减速时间
  - 7-9-3 速度指令一次滞后滤波器
- 7-10 增益切换功能
  - 7-10-1 必须设定的对象
  - 7-10-2 模式选择
  - 7-10-3 位置控制时增益切换时间
- 7-11 外部锁定功能
  - 7-11-1 相关对象
  - 7-11-2 触发信号的设定
  - 7-11-3 动作时序
- 7-12 编码器分频脉冲输出功能
  - 7-12-1 必须设定的对象
  - 7-12-2 分频比
  - 7-12-3 输出反转选择
  - 7-12-4 Z相输出
- 7-13 动态制动功能
  - 7-13-1 动作条件
  - 7-13-2 必须设定的对象
  - 7-13-3 动作说明
安全功能
- 8-1 安全扭矩OFF功能
- 8-2 安全输入信号控制的STO功能
  - 8-2-1 输入输出信号规格
  - 8-2-2 动作示例
  - 8-2-3 连接示例
- 8-3 EtherCAT通信控制的STO功能
  - 8-3-1 连接和设定
  - 8-3-2 动作示例
  - 8-3-3 连接示例
伺服参数的详情
- 9-1 对象的记述格式
- 9-2 控制通用对象
  - 9-2-1 3000Hex 基本功能
  - 9-2-2 3001Hex 机械
  - 9-2-3 3002Hex 优化参数
  - 9-2-4 3010Hex 位置指令
  - 9-2-5 3011Hex 位置指令滤波器
  - 9-2-6 3012Hex 减振控制
  - 9-2-7 3013Hex 第1减振滤波器
  - 9-2-8 3014Hex 第2减振滤波器
  - 9-2-9 3020Hex 速度指令
  - 9-2-10 3021Hex 速度指令滤波器
  - 9-2-11 3030Hex 扭矩指令
  - 9-2-12 3031Hex 扭矩控制时速度限制
  - 9-2-13 3040Hex 描述文件指令
  - 9-2-14 3041Hex 指令分频功能
- 9-3 控制方式对象
  - 9-3-1 3112Hex 1自由度速度前馈
  - 9-3-2 3113Hex 1自由度扭矩前馈
  - 9-3-3 3120Hex 2自由度位置控制
  - 9-3-4 3121Hex 2自由度速度控制
- 9-4 控制环对象
  - 9-4-1 3210Hex 内部位置指令
  - 9-4-2 3211Hex 位置检测
  - 9-4-3 3212Hex 位置控制时增益切换
  - 9-4-4 3213Hex 第1位置控制增益
  - 9-4-5 3214Hex 第2位置控制增益
  - 9-4-6 3220Hex 内部速度指令
  - 9-4-7 3221Hex 速度检测
  - 9-4-8 3222Hex 速度控制时增益切换
  - 9-4-9 3223Hex 第1速度控制增益
  - 9-4-10 3224Hex 第2速度控制增益
  - 9-4-11 3230Hex 扭矩反馈指令
  - 9-4-12 3231Hex 扭矩检测
  - 9-4-13 3232Hex 扭矩控制时滤波器切换
  - 9-4-14 3233Hex 第1扭矩指令滤波器
  - 9-4-15 3234Hex 第2扭矩指令滤波器
- 9-5 扭矩输出设定对象
  - 9-5-1 3310Hex 扭矩补偿
  - 9-5-2 3320Hex 自适应陷波滤波器
  - 9-5-3 3321Hex 第1陷波滤波器
  - 9-5-4 3322Hex 第2陷波滤波器
  - 9-5-5 3323Hex 第3陷波滤波器
  - 9-5-6 3324Hex 第4陷波滤波器
  - 9-5-7 3330Hex 扭矩限制
- 9-6 原点回归对象
- 9-7 应用功能对象
  - 9-7-1 3B10Hex 限位
  - 9-7-2 3B11Hex 软件限位
  - 9-7-3 3B20Hex 停止动作选择
  - 9-7-4 3B21Hex 减速停止
  - 9-7-5 3B30Hex 外部锁定功能1
  - 9-7-6 3B31Hex 外部锁定功能2
  - 9-7-7 3B40Hex 区域通知1
  - 9-7-8 3B41Hex 区域通知2
  - 9-7-9 3B50Hex 位置检测功能
  - 9-7-10 3B51Hex 定位完成通知
  - 9-7-11 3B52Hex 定位完成通知2
  - 9-7-12 3B60Hex 速度检测功能
  - 9-7-13 3B70Hex 振荡检测
  - 9-7-14 3B80Hex 负荷特性推测
- 9-8 异常和警告相关对象
  - 9-8-1 4000Hex 错误详情代码
  - 9-8-2 4020Hex 警告自定义
  - 9-8-3 4021Hex 警告输出1设定
  - 9-8-4 4022Hex 警告输出2设定
  - 9-8-5 4030Hex 一般信息自定义
- 9-9 监视相关对象
  - 9-9-1 4110Hex PDO 监视数据
  - 9-9-2 4120Hex EtherCAT通信异常次数监视
  - 9-9-3 4130Hex Safety 状态监视
  - 9-9-4 4131Hex Safety命令监视1
  - 9-9-5 4132Hex Safety命令监视2
  - 9-9-6 4140Hex 寿命信息
  - 9-9-7 4150Hex 过载
- 9-10 显示相关的对象
- 9-11 电源设备相关的对象
  - 9-11-1 4310Hex 再生
  - 9-11-2 4320Hex 主回路电源
- 9-12 外部设备相关的对象
- 9-13 编码器相关对象
- 9-14 输入输出相关对象
  - 9-14-1 4600Hex 输入输出监视
  - 9-14-2 4601Hex 功能输入
  - 9-14-3 4602Hex 功能输出
  - 9-14-4 4604Hex 控制输入变化次数
  - 9-14-5 4605Hex 控制输出变化次数
  - 9-14-6 4610Hex 制动互锁输出
  - 9-14-7 4620Hex 编码器分频脉冲输出
- 9-15 通用输入设定对象
  - 9-15-1 设定内容
  - 9-15-2 4630Hex 正限位输入
  - 9-15-3 4631Hex 负限位输入
  - 9-15-4 4632Hex 外部外部锁定输入1
  - 9-15-5 4633Hex 外部外部锁定输入2
  - 9-15-6 4634Hex 原点附近输入
  - 9-15-7 4635Hex 正向扭矩限制输入
  - 9-15-8 4636Hex 负向扭矩限制输入
  - 9-15-9 4637Hex 异常停止输入
  - 9-15-10 4638Hex 监视输入1
  - 9-15-11 4639Hex 监视输入2
  - 9-15-12 463AHex 监视输入3
  - 9-15-13 463BHex 监视输入4
  - 9-15-14 463CHex 监视输入5
  - 9-15-15 463DHex 监视输入6
  - 9-15-16 463EHex 监视输入7
  - 9-15-17 463FHex 监视输入8
- 9-16 通用输出设定对象
  - 9-16-1 设定内容
  - 9-16-2 4650Hex 异常输出
  - 9-16-3 4651Hex 伺服准备完成输出
  - 9-16-4 4652Hex 定位完成输出1
  - 9-16-5 4653Hex 定位完成输出2
  - 9-16-6 4654Hex 马达转速到达输出
  - 9-16-7 4655Hex 扭矩限制中输出
  - 9-16-8 4656Hex 零速度检测输出
  - 9-16-9 4657Hex 速度一致输出
  - 9-16-10 4658Hex 警告输出1
  - 9-16-11 4659Hex 警告输出2
  - 9-16-12 465AHex 速度限制中输出
  - 9-16-13 465BHex 异常可复位输出
  - 9-16-14 465CHex 远程输出1
  - 9-16-15 465DHex 远程输出2
  - 9-16-16 465EHex 远程输出3
  - 9-16-17 465FHex 区域通知输出1
  - 9-16-18 4660Hex 区域通知输出2
  - 9-16-19 4661Hex 有位置指令的通知输出
  - 9-16-20 4662Hex 排出完成通知输出
运行
- 10-1 运行的步骤
- 10-2 运行准备
  - 10-2-1 电源接通前的确认事项
  - 10-2-2 接通电源
  - 10-2-3 显示确认
  - 10-2-4 绝对值编码器的设置
  - 10-2-5 通过Sysmac Studio设置绝对值编码器的步骤
- 10-3 试运行
  - 10-3-1 试运行的准备
  - 10-3-2 通过Sysmac Studio进行由USB通信控制的试运行
调谐功能
- 11-1 调谐功能概要
  - 11-1-1 调谐的种类
  - 11-1-2 调谐的步骤
- 11-2 简单调谐
  - 11-2-1 所设定的对象
  - 11-2-2 简单调谐的执行
- 11-3 高级调谐
  - 11-3-1 所设定的对象
  - 11-3-2 高级调谐的执行
- 11-4 手动调谐
  - 11-4-1 所设定的对象
  - 11-4-2 手动调谐的执行
- 11-5 数据跟随
- 11-6 FFT
- 11-7 减振控制
  - 11-7-1 必须设定的对象
  - 11-7-2 使用方法
  - 11-7-3 通过Sysmac Studio进行频率设定
- 11-8 负荷特性推测功能
  - 11-8-1 必须设定的对象
  - 11-8-2 负荷特性推测功能的设定方法
- 11-9 自适应陷波滤波器
  - 11-9-1 必须设定的对象
  - 11-9-2 使用方法
- 11-10 陷波滤波器
  - 11-10-1 必须设定的对象
  - 11-10-2 陷波滤波器的宽度和深度
- 11-11 摩擦扭矩补偿功能
  - 11-11-1 动作条件
  - 11-11-2 必须设定的对象
  - 11-11-3 动作示例
- 11-12 前馈功能
  - 11-12-1 2自由度控制中的前馈控制
  - 11-12-2 1自由度控制中的前馈控制
异常的确认和处理
- 12-1 故障发生时的处理
  - 12-1-1 故障发生时的事前调查
  - 12-1-2 故障发生时的注意事项
  - 12-1-3 伺服马达及伺服驱动器的更换方法
- 12-2 警告
  - 12-2-1 相关对象
  - 12-2-2 警告一览表
- 12-3 异常
  - 12-3-1 异常一览表
  - 12-3-2 异常发生时减速停止动作
- 12-4 一般信息
  - 12-4-1 相关对象
  - 12-4-2 一般信息一览表
- 12-5 故障排除
  - 12-5-1 根据异常显示进行异常诊断
  - 12-5-2 利用AL状态代码进行异常诊断
  - 12-5-3 根据动作状态进行异常诊断
维护检查
- 13-1 定期维护
- 13-2 伺服驱动器的寿命
- 13-3 伺服马达的寿命
附录
- A-1 CiA402驱动器描述文件
  - A-1-1 伺服驱动器的状态控制
  - A-1-2 操作模式
  - A-1-3 操作模式及其应用和调整功能
  - A-1-4 操作模式切换
  - A-1-5 原点回归模式的规格
- A-2 CoE对象
  - A-2-1 对象字典区域
  - A-2-2 数据类型
  - A-2-3 对象的记述格式
  - A-2-4 通信对象
  - A-2-5 PDO映射对象
  - A-2-6 SyncManager通信对象
  - A-2-7 制造商特有对象
  - A-2-8 伺服驱动器描述文件对象
  - A-2-9 安全功能对象
- A-3 对象一览
- A-4 Sysmac异常状态的代码
  - A-4-1 异常一览
  - A-4-2 异常内容
- A-5 EtherCAT过程数据通信的响应时间
  - A-5-1 输入响应时间
  - A-5-2 输出响应时间
索引
- 数字
- A
- B
- C
- D
- E
- F
- I
- J
- K
- L
- M
- N
- P
- Q
- R
- S
- T
- U
- W
- X
- Y
- Z