理工酷

一段时间以来，我一直想使新的差速器转向，因为我的最后一个差速器（https://grabcad.com/library/frc-2-neo-differential-swerve-module-1）有一些改进的空间。在过去的几天里，我有一些空闲时间来设计一个新模块，所以我想与大家分享我的差异Swerve MK2。

与以前的模型相比，我想在此模型中改进3个关键领域。

1）增加的离地间隙，与传统的转弯相当（目标约为1.5英寸至2.5英寸） 2）减轻重量（目标低于3磅） 3）减少了帧长度/宽度内的已用空间（X和Y目标中的Sub 3in）

仅凭这些要求，我在设计中还需要其他一些东西。

1）在发生机械故障时可以轻松更换。 2）与框架整合 3）车轮枢轴点尽可能靠近拐角，以实现更宽的轴距。 4）大量使用3D打印技术

MK1和MK2之间的一些主要区别是：

-新型差速器 -使用2x Neo 550s代替2x Neos -它不是嵌套在框架中，而是充当结构构件 -使用自定义轴承设置代替COT轴承以减轻重量

我选择了一种新型的差速器，主要是因为这样的设置可以轻松地根据要求更改离地间隙。与我在MK1上使用的差速器相比，新样式还更容易将其借给我的自定义轴承设置。我最初的计划是使用两个775 pro，而不是两个Neos，因为它们的直径较小，但是我最终选择使用两个rev new Neo 550，因为它们比775短并且带有集成编码器，但是这种设计很容易实现。修改为使用775个职业球员。

MK1模块嵌套在框架中，以减少其在框架内的占用空间。我决定将MK2集成为结构构件，而不是将MK2嵌套在框架中，主要有两个原因。首先要再次减少内部框架的占用空间。其次，如果需要/当需要更换模块时，允许模块能够斜着从框架中倾斜出来。

尽管此模块有很多用处，但是当/如果我设计的话，我将在MK3中进行一些改进。

1）降低模块的总高度（4.5英寸以下） 2）减少对超高精度加工的需求。 3）减少大量修改/定制的COTS零件的数量（主要是在齿轮方面）。 4）减少零件数。 5）便于在安装时维修模块，以进行维修（当前，如果发生任何故障或要更换电动机，则需要更换整个模块）

一如既往，批评家，评论家和问题总是受到欢迎！

特雷弗·格拉森（Trevor Glasheen）