罗克韦尔自动化-FactoryTalk Historian SE历史数据管理软件概述 罗克韦尔自动化-FactoryTalk Historian SE历史数据管理软件概述.pdf

罗克韦尔自动化-MP-系列小尺寸无刷伺服电机安装指南 罗克韦尔自动化-MP-系列小尺寸无刷伺服电机安装指南.pdf

汇川-H1UH2U系列温度控制扩展模块随机手册版本号：V1.1 汇川-H1UH2U系列温度控制扩展模块随机手册版本号：V1.1.1

威胜（WASION）_DDZY102C,DDZY102C-J,DDZY102-J单相费控智能电能表说明书Q8805000F 威胜（WASION）_DDZY102C_DDZY102C-J_DDZY102-J单相费控智能电能表说明书Q8805000F.pdf

威胜（WASION）_DDZY2468-Z-Z6威科单相费控智能电能表说明书-新a 威胜（WASION）_DDZY2468-Z-Z6威科单相费控智能电能表说明书-新a.pdf

正泰NJYB3继电器 正泰NJYB3继电器.pdf

工业机器人发展的宏观环境： 政策上：政策力度加强，方向上从“引进+专项突破”转为“国产化、智能化”；目标上提出到2025年，制造业机器人密度较 2020 年实现翻番。 技术上：机器视觉、传感器等相关技术的发展及与工业机器人深度结合，促进工业机器人的可用性和易用性。 需求上：1）潜在劳动力不足，“机器替人”成大势所趋；2）目前国内工业机器人主要依赖进口，其密度与发达国家相比有提升空间，国内工业机器人空间潜力大。同时，新能源等行业在国产化的浪潮下为国内工业机器人企业的发展与渗透提供一定先发优势。 工业机器人的产业链情况： 上游-零部件情况：1）减速器：市场集中度极高，高端市场为国外品牌绝对垄断，故厂商议价能力强，约占机器人成本的25%-30%。整体供货周期长，国内一般4-6个月。2）伺服：高端市场依赖进口，中低端市场可自主覆盖。国内厂商中，伺服占机器人成本比重约25%-30%。3）控制器：本体厂商纷纷自主研发，但大部分还是需要购买第三方产品。控制器占机器人成本比重约20%-25%。 中游-本体情况：1）保有量：2022年中国工业机器人保有量135.7万台，主要为多关节机器人和SCARA机器人，其占比分别为60%，40%左右。2）竞争格局：市场格局较为集中，整体国外品牌占比高，约七成左右。3）国内厂商主要打法：通过零部件自研来控制成本结构、发展协作机器人增加产品应用场景、拓展家具等新行业、积极布局出海等。 下游-系统集成商情况：1）市场格局较为分散（企业数量多、规模小），其中国内系统集成商占比90%以上。2）机器视觉、3D相机等新兴的集成生态伙伴助力工业机器人“眼/脑”发展，解锁更多、更精应用场景。3）传统系统集成商向综合解决方案厂商迈进，即向上拓展本体能力，向下拓展机器视觉、柔性夹爪等周边技术。 工业机器人未来发展趋势： 从发展方向上看：未来工业机器人的发展以提升应用广度和深度为方向，其中运动控制技术、控制系统技术促进产品性能提升，AI相关技术促进智能化提升，未来工业机器人向着智能化、精细化、柔性化、平台化等方向发展。 从行业发展潜力看：汽车制造、电子和半导体制造仍然是主要应用行业；锂电/光伏制造是新增市场的主要行业。除此之外，航空航天、家电制造业等制造业应用潜力也比较大。 来源： 艾瑞咨询

关于各种机械手的介绍

工业机器人应用编程职业技能等级（ABB 初级） 实操考核任务书（一）模块 2 考生须知： 本任务书共 4 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向考评人员 申请更换任务书。 请仔细研读任务书，检查考核平台，如有模块缺少、设备问题，请及时向考 评人员提出。 请在 60 分钟内完成任务书规定内容。 由于操作不当等原因引起工业机器人控制器及 I/O 组件、PLC 等的损坏以及 发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处理。 考核现场不得携带任何电子存储设备。 考核平台参考资料以 pdf 格式存放在“D:\1+X 考核\参考资料”文件夹下。 考核过程中，请及时保存程序及数据，保存到“D:\1+X 考核**号工位”指定 文件夹中。 考核平台中立体库、旋转供料单元、变位机由 PLC 控制，控制程序已经内置， 考生可以利用相关指令进行编程。 考核时间结束后进行统一评判。 10.请服从考评人员的管理与安排。 场次号： 工位号： 日期： 二 0 一九年十二月 北京赛育达科教有限责任公司 工业机器人应用编程职业技能等级证书 第 2 页 共 4 页 现有一台工业机器人绘图和电机装配工作站，该工作站由工业机器人、快 换装置、绘图模块、搬运模块、变位机单元、旋转供料单元和立体库单元等组 成，工业机器人工作站各模块布局如图 1 所示。关节坐标系下工业机器人工作 原点位置为[0°，-20°，20°，0°，90°，0°]。 图 1 工作站各模块布局图（以现场实际布局为主） 工作站所用机器人末端工具如图 2 所示，绘图笔工具和辅助标定装置用于标 定绘图笔的工具坐标系和绘图模块斜面工件坐标系；直口手爪工具用于取放、搬 运和装配电机工件。 （1）直口手爪工具 （2）绘图笔工具 （3）辅助标定装置 图 2 机器人末端工具 北京赛育达科教有限责任公司 工业机器人应用编程职业技能等级证书 第 3 页 共 4 页 电机装配工作站用于装配电机部件，电机成品由电机外壳、电机转子和电机 端盖组装而成，电机装配时需首先将电机转子装配到电机外壳中，再将电机端盖 装配到电机转子上，电机相关工件及电机成品如图 3 所示。 （1）电机端盖 （2）电机转子 （3）电机外壳 （4）电机成品 图 3 电机装配工件 任务一 电机部件装配综合应用编程 创建并正确命名电机部件装配例行程序，命名规则为：“ZZPA**”或“ZZPB**”， A 为上午场、B 为下午场，“**”为工位号，对工业机器人进行现场综合应用编 程，完成三套电机部件的装配及入库过程。 电机部件装配工作站控制要求如下所示： 工件准备 本任务需要完成 3 个电机外壳、3 个电机转子和 3 个电机端盖的装配和入库 过程。系统开始工作之前，需要手动将 3 个电机转子和 3 个电机端盖放置到搬运 模块上，如图 4 所示；手动将 3 个电机外壳放置到立体库上，如图 5 所示。 图 4 转子和端盖放置要求 图 5 电机外壳放置要求 图 6 电机成品入库位置 2. 装配工作站工作过程 ① 系统初始复位：将工业机器人处于非原点位置，手动将直口手爪工具安 北京赛育达科教有限责任公司 工业机器人应用编程职业技能等级证书 第 4 页 共 4 页 装在工业机器人末端，变位机处于非水平位置，装配模块上定位气缸伸出，工业 机器人手动模式后按下工业机器人示教盒程序启动按键，工业机器人自动将直口 手爪工具放置到快换装置上使工业机器人末端无工具，然后返回至工作原点，变 位机由非水平位置状态复位到水平位置状态（即上下料位置状态），装配模块上 定位气缸缩回。 ② 抓取直口手爪工具：手动加载工业机器人程序，将机器人切换到自动运 行模式，按下桌面绿色启动按钮，工业机器人从工作原点自动抓取直口手爪工具， 抓取完成后工业机器人返回工作原点； ③ 变位机背向机器人一侧旋转：机器人抓取直口手爪工具后，变位机自动 背向工业机器人一侧旋转 20°，使变位机处于电机外壳装配状态； ④ 电机外壳装配：工业机器人自动抓取一个电机外壳（颜色自定义），并 搬运到处于水平状态的变位机上，定位气缸推出固定电机外壳工件； ⑤ 变位机面向机器人一侧旋转：电机外壳固定完成后，变位机自动面向工 业机器人一侧旋转 20°，使变位机处于电机转子和端盖装配状态； ⑥ 电机转子装配：工业机器人自动抓取一个电机转子，并装配到变位机上 的电机外壳中； ⑦ 电机端盖装配：工业机器人自动抓取一个电机端盖，并装配到变位机上 的电机转子上； ⑧ 变位机旋转至水平状态：电机部件装配完成后，变位机自动旋转至水平 位置，使变位机处于上下料状态； ⑨ 电机成品入库：变位机处于上下料状态后，工业机器人自动抓取电机成 品（电机外壳、转子和端盖颜色必须相同），并将电机成品搬运到立体库正确位 置上，如图 6 所示。 ⑩ 第二、三套电机部件装配和电机成品入库：第一套电机成品入库完成后， 依次循环步骤③④⑤⑥⑦⑧⑨，完成第二、三套电机部件装配和电机成品入库。 11 系统结束复位：待三套电机成品入库完成后，工业机器人自动将直口手 爪工具放入快换装置并返回工作原点，变位机旋转至水平状态。 请进行工业机器人相关参数设置，进行工业机器人现场综合应用编程，

工业机器人下游应用领域广泛，主要为汽车、电子、金属制品、快消零售、化工、医药等领域。 多关节机器人运动形态多样、负载相对较高，所以应用范围最为广泛; SCARA机器人结构紧凑、速度快，适用于平面定位，所以更多应用于对于快速分拣、精密装配具有较高需求的电子、金属制品行业; 协作机器人由于可与人近距离协同工作，应用场景较为灵活，但其负载较小，主要应用于小型零配件、小型产品的各类场景; 并联机器人拥有高速、负载相对较小的特点，主要应用于电子、快消零售等轻工行业的拆码垛、分拣、拣选环节。 发布单位：灼识咨询

本研究报告数据统计采用国家统计局、工业和信息化部、 国家知识产权局的公开口径，并参考采用了 IFR、CSSCI、 Wind、CB Insights 等各大组织和机构的公开数据库。本研究 报告征求吸纳了大量国内外机器人领域知名专家的意见建 议，感谢清华大学、哈尔滨工业大学、北京航空航天大学、 中国科学院自动化研究所、国机智能技术研究院等高校和研 究机构，以及华航唯实、遨博智能科技、北京钢铁侠、大陆智源、布科思、云迹科技、珞石科技、天智航、大艾机器人、 达闼科技、思灵机器人、云启资本、康力优蓝、沈阳新松、 中信开诚、埃夫特、优必选、申昊科技等企业（排名不分先 后）在编写组调查研究过程中给予的帮助。 发布单位：中国电子学会

Rtype旋转轴机型反复定位精度±30sec（0.0083°）。不仅可以与其他机器人组合作为旋转轴使用，而且可以作为转位工作台等使用，具有广泛的用途。通过谐波齿轮驱动，实现高刚度、高精度。