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正齿轮或直齿齿轮是最简单的齿轮类型。它们由带有径向突出齿的圆柱体或圆盘组成。尽管齿不是直边的（但通常采用特殊形式以实现恒定的传动比，主要是渐开线，但不太常见的是摆线），但每个齿的边缘都是直的，并平行于旋转轴对齐。