水下末端执行器-(“ UndEE”)-CSL NTUA
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概述
一个小型的电动末端执行器原型,具有力控制功能,设计用于水下使用(〜1.5m,连续浸入时间超过30分钟),用于控制系统实验。
大约60mm的开口宽度,大约15N的抓地力(带有相应的DC马达/减速器),大约300g的重量。 具有ATmega32U4 MCU板,四个FSR力传感器,一个6自由度IMU,位置感测功能,一个外部摄像头和LED光源,一个兼容的安装基座。
如果需要防水,除主机壳及其盖子(CNC加工)外,所有非电气组件都可以进行3D打印。
在MSc论文的背景下于希腊NTUA设计Inventor 2019/2020。
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