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现有假肢的缺点

a）缺乏对物体形状的适应性，因此 对于不同类型的操作，需要更换端子。由于与驱动机构的刚性连接，我们具有以下优点 负面影响：第一根手指与物体接触后， 其他手指的动作受阻。 b）。第二个问题，是第一个问题：假体的固定能力不成比例 电缆上的力。我们无法确定拍摄对象是否被牢牢抓住。 с）。假肢猛禽类型更适合快速捕获小物品（例如网球）。 它们不能提供很大的保持力（恕我直言）。

我们如何解决这些问题？最完美的解决方案：使用液压 系统包含可弯曲的柔性手指液压，仪表板，阀门，反馈传感器，控制器。 这样的系统将是昂贵的。但是我们可以对液压系统进行近似的机械模拟。

关键思想提供了额外的自由度，以确保适应性。 第一个自适应元素-手指。 由于设计的原因，Finger可以捕获不同形状的物体，类似于自行车链条。 每个手指元件都可以朝手掌侧弯曲20度。屈曲提供的非弹性电缆 通过两条弹性电缆将其返回到中间位置。 手指可以完全打印。 第二个自适应元件-螺旋弹簧。 当手指触摸物体时，电缆的移动会顺着他弯曲的方向并覆盖物体。 力很小，螺旋弹簧的直径实际上保持不变。 弹簧仅与主轴一起旋转。弯曲后，电缆的进一步移动会导致电缆减少 弹簧直径的大小和保持物体的力成比例地增加。 如果手指没有与物体接触，则不会使用第二自由度。 每个手指可以根据对象的形状进行单独的移动和施加力。 这个想法在概念层面上得到了解决。它需要进一步的改进和生产准备。