【欧姆龙 omron 机器自动化控制器 NJ/NX系列 CPU单元用户手册运动控制篇】sbce-cn5-363r_nx_nj.pdf

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安全要点
使用注意事项
法规与标准
- 日本国外的使用
- 符合EC指令
- 符合船级标准
- 软件许可证与著作权
版本
- 版本确认方法
- CPU 单元的单元版本和Sysmac Studio版本
相关手册
手册修订履历
运动控制功能模块概要
- 1-1 特长
- 1-2 系统构成
- 1-3 使用步骤
- 1-4 规格
  - 1-4-1 一般规格
  - 1-4-2 性能规格
  - 1-4-3 功能规格
运动控制系统的构成与原理
- 2-1 CPU单元内部构成
- 2-2 运动控制系统的构成
- 2-3 运动控制系统的原理
  - 2-3-1 CPU单元的任务
  - 2-3-2 运动控制的任务动作示例
- 2-4 与EtherCAT通信之间的关系
  - 2-4-1 CAN application protocol over EtherCAT (CoE)
  - 2-4-2 EtherCAT主站功能与运动控制功能模块之间的关系
  - 2-4-3 过程通信周期与运动控制周期之间的关系
轴和轴组的设定
- 3-1 轴
  - 3-1-1 轴概要
  - 3-1-2 轴参数概要
  - 3-1-3 轴变量概要
  - 3-1-4 轴变量的同步
  - 3-1-5 用户程序中轴的指定方法
- 3-2 轴的设定步骤
  - 3-2-1 轴的设定流程
  - 3-2-2 设定步骤
- 3-3 轴组
  - 3-3-1 轴组概要
  - 3-3-2 轴组参数概要
  - 3-3-3 轴组变量概要
  - 3-3-4 用户程序中轴组的指定方法
- 3-4 轴组的设定步骤
  - 3-4-1 轴组的设定流程
  - 3-4-2 设定步骤
通过Sysmac Studio确认接线
- 4-1 Sysmac Studio的功能
  - 4-1-1 MC试运行功能一览
  - 4-1-2 使用步骤
  - 4-1-3 轴参数的设定示例
  - 4-1-4 MC试运行功能的启动步骤
- 4-2 传感器信号的监控
- 4-3 电机动作的确认
  - 4-3-1 伺服ON
  - 4-3-2 微动移动
  - 4-3-3 原点复位
  - 4-3-4 绝对值定位
  - 4-3-5 相对值定位
运动控制参数
- 5-1 概要
- 5-2 轴参数
  - 5-2-1 轴参数一览表
  - 5-2-2 轴基本设定
  - 5-2-3 单位转换设定
  - 5-2-4 动作设定
  - 5-2-5 扩展动作设定
  - 5-2-6 限制设定
  - 5-2-7 位置计数设定
  - 5-2-8 伺服驱动器设定
  - 5-2-9 原点复位设定
  - 5-2-10 轴参数的设定示例
- 5-3 轴组参数
  - 5-3-1 轴组参数一览表
  - 5-3-2 轴组基本设定
  - 5-3-3 轴组动作设定
  - 5-3-4 启用轴组
运动控制程序
- 6-1 概要
- 6-2 运动控制指令
  - 6-2-1 PLCopenâ运动控制用功能块
  - 6-2-2 运动控制功能模块的运动控制指令
- 6-3 状态变化
  - 6-3-1 运动控制功能模块的状态
  - 6-3-2 轴的状态
  - 6-3-3 轴组状态
- 6-4 运动控制指令的启动和状态
  - 6-4-1 启动相关的通用规则
  - 6-4-2 启动的时序图
  - 6-4-3 重启运动控制指令时的时序图
  - 6-4-4 多重启动运动控制指令时的时序图
- 6-5 位置的处理
  - 6-5-1 位置的种类
  - 6-5-2 各种轴可使用的位置的种类
- 6-6 运动控制系统变量
  - 6-6-1 运动控制系统变量概要
  - 6-6-2 运动控制系统变量的结构
  - 6-6-3 运动控制系统变量一览
- 6-7 凸轮表与凸轮数据变量
- 6-8 运动控制程序的编写方法
- 6-9 凸轮表的创建方法
手动运行
- 7-1 概要
- 7-2 伺服ON
  - 7-2-1 伺服ON的步骤
  - 7-2-2 轴参数的设定
  - 7-2-3 程序示例
- 7-3 微动移动
  - 7-3-1 微动移动的步骤
  - 7-3-2 轴参数的设定
  - 7-3-3 输入变量的设定示例
  - 7-3-4 程序示例
确定原点
- 8-1 概要
- 8-2 原点复位的步骤
  - 8-2-1 原点复位参数的设定
  - 8-2-2 原点复位的监控
- 8-3 原点复位的动作
- 8-4 绝对值编码器原点设定
  - 8-4-1 功能概要
  - 8-4-2 设定步骤
- 8-5 高速原点复位
运动控制功能
- 9-1 单轴位置控制
  - 9-1-1 动作概要
  - 9-1-2 绝对值定位
  - 9-1-3 相对值定位
  - 9-1-4 中断标准定位
  - 9-1-5 周期同步定位
  - 9-1-6 停止
  - 9-1-7 超调
- 9-2 单轴同步控制
  - 9-2-1 同步控制的概要
  - 9-2-2 齿轮动作
  - 9-2-3 位置指定齿轮动作
  - 9-2-4 凸轮动作
  - 9-2-5 凸轮表
  - 9-2-6 梯形模式凸轮动作
  - 9-2-7 加减运算定位
  - 9-2-8 主轴相位补偿
  - 9-2-9 从轴位置补偿
  - 9-2-10 多任务运动中实现同步控制的方法
- 9-3 单轴速度控制
  - 9-3-1 速度控制
  - 9-3-2 周期同步速度控制
- 9-4 单轴转矩控制
- 9-5 单轴控制的通用功能
  - 9-5-1 位置
  - 9-5-2 速度
  - 9-5-3 加速与减速
  - 9-5-4 跃度
  - 9-5-5 指定动作方向
  - 9-5-6 运动控制指令的重启
  - 9-5-7 运动控制指令的多重启动(缓存模式)
- 9-6 多轴协调控制
  - 9-6-1 动作概要
  - 9-6-2 直线插补
  - 9-6-3 圆弧插补
  - 9-6-4 轴组周期同步位置控制
  - 9-6-5 多轴协调控制中的停止
  - 9-6-6 多轴协调控制中的超调
- 9-7 多轴协调控制的通用功能
  - 9-7-1 多轴协调控制中的速度
  - 9-7-2 多轴协调控制中的加速和减速
  - 9-7-3 多轴协调控制中的跃度
  - 9-7-4 多轴协调控制的运动控制指令的重启
  - 9-7-5 多轴协调控制的运动控制指令的多重启动(缓存模式)
- 9-8 其他功能
  - 9-8-1 当前位置变更功能
  - 9-8-2 转矩限制功能
  - 9-8-3 锁定功能
  - 9-8-4 区域功能
  - 9-8-5 软件限制功能
  - 9-8-6 位置偏差监控功能
  - 9-8-7 偏差计数器复位
  - 9-8-8 轴间偏差监控功能
  - 9-8-9 到位检查
  - 9-8-10 轴使用变更功能
  - 9-8-11 数字凸轮开关有效功能
  - 9-8-12 任意坐标系的3D运动监视显示
示例程序
- 10-1 示例程序的概要
  - 10-1-1 使用设备
  - 10-1-2 设置和接线
  - 10-1-3 设定
- 10-2 基本程序示例
  - 10-2-1 EtherCAT通信的监控和伺服ON
  - 10-2-2 通过主站控制指令进行轴动作的联锁
  - 10-2-3 异常的监控和异常解除(单轴动作、同步动作)
  - 10-2-4 异常的监控和异常解除(多轴协调动作)
  - 10-2-5 指令异常的监控方法
  - 10-2-6 异常解除的监控方法
  - 10-2-7 单轴动作过程中的轴停止
  - 10-2-8 多轴协调动作中的轴组停止
  - 10-2-9 原点复位和绝对值定位
  - 10-2-10 通过重启指令变更目标位置
  - 10-2-11 中断标准定位
  - 10-2-12 通过重启指令切换凸轮表
  - 10-2-13 使用凸轮曲线补偿同步位置
  - 10-2-14 凸轮动作时补偿主轴的相位
  - 10-2-15 速度控制中变更当前位置
  - 10-2-16 变更凸轮数据变量和保存凸轮表
  - 10-2-17 临时改写轴参数
  - 10-2-18 更新凸轮表的终点索引
异常的确认和处理
- 11-1 异常的概要
  - 11-1-1 异常的确认方法
  - 11-1-2 MC功能模块相关的异常
- 11-2 故障诊断
  - 11-2-1 异常一览表
  - 11-2-2 异常内容
  - 11-2-3 异常现象的推测原因和处理
附录
- A-1 与伺服驱动器1S系列之间的连接
  - A-1-1 与伺服驱动器之间的接线
  - A-1-2 伺服驱动器的设定
- A-2 与伺服驱动器G5系列之间的连接
  - A-2-1 与伺服驱动器之间的接线
  - A-2-2 伺服驱动器的设定
- A-3 与编码器输入终端之间的连接
  - A-3-1 与编码器输入终端之间的接线
  - A-3-2 编码器输入终端的设定
- A-4 与 NX 单元之间的连接
- A-5 PDS状态切换
  - A-5-1 PDS状态控制方式
  - A-5-2 主电路电源 OFF 检测
- A-6 用语说明
  - A-6-1 NJ/NX系列通用
  - A-6-2 运动控制功能
  - A-6-3 EtherCAT通信
- A-7 版本相关信息
索引
封底