【欧姆龙 omron 位置控制单元操作手册】w397-c1-02_cj1w-nc.pdf

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概述

CJ1W-NC113/213/413/133/233/433 位置控制单元
About.pdf
- 关于此手册：
PLP.pdf
- 预防措施
  - 1 针对的对象
  - 2 主要预防措施
  - 3 安全预防措施
  - 4 操作环境预防措施
  - 5 应用预防措施
  - 6 和EC指令兼容
sec1.pdf
- 第1章介绍
  - 1-1 特点
    - 1-1-1 功能
  - 1-2 系统配置
    - 1-2-1 CJ1W-NC413系统配置实例
  - 1-3 基本操作
    - 1-3-1 定位控制
    - 1-3-2 速度控制
    - 1-3-3 其他操作
  - 1-4 功能列表
  - 1-5 说明书
    - 1-5-1 基本说明
    - 1-5-2 性能说明
  - 1-6 已有型号的比较
  - 1-7 系统控制原则
    - 1-7-1 数据流程
    - 1-7-2 控制系统流程
    - 1-7-3 基本定位系统设计
sec2.pdf
- 第2章基本步骤
sec3.pdf
- 第3章安装和连线
  - 3-1 术语和功能
  - 3-2 区域分配
  - 3-3 安装
    - 3-3-1 系统配置考虑
    - 3-3-2 装配单元
    - 3-3-3 操作PCU时的安全措施
    - 3-3-4 尺寸规格
    - 3-3-5 CJ1W-NC413/NC433的装配安全措施
  - 3-4 外部输入/输出电路
    - 3-4-1 连接器引脚排列
    - 3-4-2 外部输入/输出连接器排列
    - 3-4-3 输入/输出电路
    - 3-4-4 输入/输出电气说明
  - 3-5 连线
    - 3-5-1 输出连接实例
    - 3-5-2 连接输入信号
    - 3-5-3 连接原点和定位结束输入信号
    - 3-5-4 连线措施
  - 3-6 不同类型电机驱动器的连接实例
  - 3-7 未使用轴的连接
  - 3-8 伺服继电器单元
sec4.pdf
- 第4章数据区
  - 4-1 总体结构
  - 4-2 数据区域
  - 4-3 公共参数区域
    - 4-3-1 概述
    - 4-3-2 细节
  - 4-4 轴参数区域
    - 4-4-1 概述
    - 4-4-2 细节
    - 4-4-3 操作模式
  - 4-5 操作存储器区域
  - 4-6 操作数据区域
    - 4-6-1 概述
  - 4-7 存储器操作数据
  - 4-8 区数据区域
    - 4-8-1 区功能
    - 4-8-2 区数据设置
sec5.pdf
- 第5章传送和保存数据
  - 5-1 传送和保存数据
    - 5-1-1 传送数据
    - 5-1-2 保存数据
    - 5-1-3 可以保存并/或传送数据
    - 5-1-4 数据地址
    - 5-1-5 数据检查
    - 5-1-6 数据传送优先级
  - 5-2 用写数据位写数据
    - 5-2-1 概要
    - 5-2-2 写数据过程
    - 5-2-3 写数据需要的数据设置
    - 5-2-4 写数据的时间图
    - 5-2-5 写数据程序的例子
  - 5-3 用读数据位读数据
    - 5-3-1 概要
    - 5-3-2 读数据需要的数据设置
    - 5-3-3 读数据的时间图
    - 5-3-4 读数据的程序例子
  - 5-4 用IOWR写数据
    - 5-4-1 概要
    - 5-4-2 IOWR：智能I/O写入
    - 5-4-3 标志位
    - 5-4-4 使用IOWR时的注意事项
    - 5-4-5 IOWR程序例子
  - 5-5 用IORD读数据
    - 5-5-1 概要
    - 5-5-2 读数据过程
    - 5-5-3 IORD：智能I/O读取
    - 5-5-4 标志位
    - 5-5-5 使用IORD的注意事项
    - 5-5-6 IORD程序例子
  - 5-6 保存数据
    - 5-6-1 快闪存储器
    - 5-6-2 保存数据过程
    - 5-6-3 保存数据的时间图
  - 5-7 使用CX-Position进行数据传送
sec6.pdf
- 第6章定义原点
  - 6-1 概要
  - 6-2 原点搜索过程
  - 6-3 原点搜索需要的数据设置
    - 6-3-1 存储器区的起始字
    - 6-3-2 轴参数区
    - 6-3-3 操作存储器区
  - 6-4 原点搜索操作
    - 6-4-1 对于原点搜索的操作模式设置
    - 6-4-2参数的详细介绍
    - 6-4-3 操作模式设置
    - 6-4-4 原点搜索操作和原点检测方向设置
    - 6-4-5 原点补偿的操作模式
  - 6-5 原点搜索时间图
    - 6-5-1 没有原点补偿
    - 6-5-2 有原点补偿
    - 6-5-3 原点搜索减速停止
    - 6-5-4 原点搜索的紧急停止
  - 6-6 当前位置预置
    - 6-6-1 操作概要
    - 6-6-2 存储器区的起始字
    - 6-6-3 操作存储器区的分配和操作数据区的设置
    - 6-6-4 时间图
  - 6-7 原点返回
    - 6-7-1 操作存储器区分配和操作数据区设置
    - 6-7-2 时间图
  - 6-8 Z相边缘
    - 6-8-1 描述
    - 6-8-2 计算Z相边缘（例子）
sec7.pdf
- 第7章直接操作
  - 7-1 ¸Å“™
  - 7-2 直接操作过程
  - 7-3 为直接操作设置数据
    - 7-3-1 存储区的开始字
    - 7-3-2 轴参数区
    - 7-3-3 操作存储区
    - 7-3-4 操作数据区
  - 7-4 对直接操作的操作
    - 7-4-1 启动直接操作
    - 7-4-2 直接操作和操作数据区
    - 7-4-3 对直接操作的多重启动
    - 7-4-4 多重启动操作模式
    - 7-4-5 在存储操作中启动直接操作
  - 7-5 直接操作时序图
  - 7-6 加速/减速
    - 7-6-1 基本的加速/减速时间的计算
    - 7-6-2 对于连续定位的加速/减速时间的计算
    - 7-6-3 为操作中的速度改变计算加速减速时间
  - 7-7 样本程序
    - 7-7-1 操作细节
    - 7-7-2 设定条件和细节
    - 7-7-3 样本程序
sec8.pdf
- 第8章快闪存储器操作
  - 8-1 概要
    - 8-1-1 轴定义
    - 8-1-2 轴定义和标记
  - 8-2 存储操作过程
  - 8-3 为存储操作设定数据
    - 8-3-1 存储区的开始字
    - 8-3-2 轴参数区
    - 8-3-3 操作存储区
    - 8-3-4 操作数据区
  - 8-4 定位序列
    - 8-4-1 序列格式
    - 8-4-2 轴定义
    - 8-4-3 输出码
    - 8-4-4 位置定义
    - 8-4-5 完成码
    - 8-4-6 驻留时间号
    - 8-4-7 加速减速时间号
    - 8-4-8 初始速度号和目标速度号
  - 8-5 完成码
    - 8-5-1 启动存储操作
    - 8-5-2 依照定位序列的存储操作
  - 8-6 线性插补
    - 8-6-1 概述
    - 8-6-2 使用带有线性插补的连续完成
  - 8-7 传送定位序列
    - 8-7-1 位置控制单元的内部地址
    - 8-7-2 从CPU单元转移100个定位序列到位置控制单元
  - 8-8 存储操作时序图
    - 8-8-1 忙标志
    - 8-8-2 序列号使能位
    - 8-8-3 独立起动时序图
    - 8-8-4 起动时序图
    - 8-8-5 在存储操作期间数据改变的时序
  - 8-9 加速/减速
    - 8-9-1 计算基本的加速/减速时间
    - 8-9-2 计算连续定位的加速/减速时间
  - 8-10 样本程序
    - 8-10-1 操作
    - 8-10-2 设定值的条件和细节
    - 8-10-3 设定数据
    - 8-10-4 程序例子
sec9.pdf
- 第9章其他操作
  - 9-1 点动
    - 9-1-1 操作概述
    - 9-1-2 执行点动的方法
    - 9-1-3 存储区的开始字
    - 9-1-4 操作存储区分配和操作数据区设定字
    - 9-1-5 时序图
  - 9-2 示教
    - 9-2-1 操作的概述
    - 9-2-2 示教方法
    - 9-2-3 存储区的开始字
    - 9-2-4 操作存储区分配和操作数据区设定字
    - 9-2-5 时序图
  - 9-3 中断进给
    - 9-3-1 操作概述
    - 9-3-2 存储操作的方法
    - 9-3-3 直接操作方法
    - 9-3-4 存储区的开始字
    - 9-3-5 操作存储区分配和操作数据区设定字
    - 9-3-6 时序图
  - 9-4 强迫中断
    - 9-4-1 存储区的开始字
    - 9-4-2 操作存储区分配和操作数据区设定值
    - 9-4-3 时序图
  - 9-5 减速停止
    - 9-5-1 操作概述
    - 9-5-2 存储区的开始字
    - 9-5-3 操作存储区
    - 9-5-4 在定位期间的减速停止
    - 9-5-5 时序图
  - 9-6 Override
    - 9-6-1 操作概述
    - 9-6-2 操作存储区的开始字
    - 9-6-3 操作存储区分配和操作数据区设定值
    - 9-6-4 时序图
  - 9-7 偏差计数器复位和原点调整命令输出
    - 9-7-1 操作概述
    - 9-7-2 操作存储区的开始字
    - 9-7-3 存储分配和外部输入输出连接器管脚排列
    - 9-7-4 时序图
  - 9-8 间隙补偿
    - 9-8-1 操作概述
    - 9-8-2 操作存储区的开始字
    - 9-8-3 设定轴参数
    - 9-8-4 间隙补偿操作
    - 9-8-5 对线性插补的间隙补偿
  - 9-9 软件限位
    - 9-9-1 概述
    - 9-9-2 操作存储区的开始字
    - 9-9-3 设定轴参数
    - 9-9-4 操作定时
  - 9-10 停止功能
    - 9-10-1 概述
    - 9-10-2 停止方法
sec10.pdf
- 第10章程序实例
  - 10-1 程序例子的操作过程
  - 10-2 存储器操作
    - 10-2-1 检查定位操作
    - 10-2-2 重复操作
    - 10-2-3 取消定位
  - 10-3 直接操作
    - 10-3-1 通过数据存储区的位置来定位
    - 10-3-2 寸动
  - 10-4 两轴线性插补
  - 10-5 使用极限输入来进行原点搜索
  - 10-6 在脉冲输出中使用Override来改变速度
  - 10-7 传送和保存数据
sec11.pdf
- 第11章故障表
  - 11-1 故障检修表格
    - 11-1-1 需要首先检查的项目
    - 11-1-2 问题和对应的措施
  - 11-2 介绍
  - 11-3 介错误定义
  - 11-3 读错误代码
  - 11-3 错误代码列表
    - 11-5-1 在启动的时候检查数据
    - 11-5-2 错命令执行检查
  - 11-6 释放脉冲输出禁止和在发生错误后复位
    - 11-6-1 概述
    - 11-6-2 存储区的启动字
    - 11-6-3 操作存储区分配
    - 11-6-4 时序图
  - 11-7 在CPU中的错误显示
  - 11-8 用CX-Position来读取错误信息
sec12.pdf
- 第12章维护和检测
  - 12-1 检测
  - 12-2 常规检测
  - 12-3 预防处理
  - 12-4 替换PCU的步骤
    - 12-4-1 PCU参数和操作数据设定在CPU单元的DM区
    - 12-4-2 PCU参数和操作数据保存在PCU的快闪存储器里
appa.pdf
- 附录A 性能特性
appb.pdf
- 附录B 估计对于加速/减速的时间和脉冲
appc.pdf
- 附录C 公共参数区
appd.pdf
- 附录D 错误码列表
appe.pdf
- 附录E 参数代码表