爱普生机器人LS3、LS6系列-机器人操作手册【中文资料】 - 资源下载

0 有用

0 下载

爱普生机器人LS3、LS6系列-机器人操作手册【中文资料】

文件列表（压缩包大小 8.96M)

免费

概述

爱普生机器人LS3、LS6系列-机器人操作手册【中文资料】爱普生机器人LS3、LS6系列-机器人操作手册【中文资料】基本篇

关于安全.......................................................................................3
1 关于正文中的符号 ...................................................................................... 3
2 设计与安装注意事项................................................................................... 4
2.1 滚珠丝杠花键的强度....................................................................... 5
3 操作注意事项.............................................................................................. 6
4 紧急停止..................................................................................................... 8
4.1 控制器固件7.0.2.3版或更早版本..................................................... 8
4.2 控制器固件7.0.2.4或更新版本 ...................................................... 10
5 无驱动电源时的紧急移动.......................................................................... 12
6 CP运动的ACCELS设置............................................................................ 13
7 机器人标签 ............................................................................................... 14
规格 ............................................................................................16
1 LS系列机器人的特征 ................................................................................ 16
2 型号.......................................................................................................... 17
3 部件名称和外形尺寸................................................................................. 18
3.1 LS3 ............................................................................................... 18
3.2 LS6 ............................................................................................... 22
4 规格.......................................................................................................... 26
5 机型设定方法............................................................................................ 28
环境与安装..................................................................................29
1 环境.......................................................................................................... 29
2 台架.......................................................................................................... 30
3 机器人安装尺寸........................................................................................ 31
3.1 LS3 ............................................................................................... 31
3.2 LS6 ............................................................................................... 33
4 开箱与搬运 ............................................................................................... 35
5 安装步骤................................................................................................... 36
5.1 标准环境规格................................................................................ 37
5.2 洁净环境规格................................................................................ 38
6 电缆连接................................................................................................... 39
7 用户配线与配管........................................................................................ 40
8 移设与保管................................................................................................ 41
8.1 移设与保管注意事项..................................................................... 41
8.2 移设............................................................................................... 42
夹具末端的设定 ..........................................................................43
1 夹具末端的安装........................................................................................ 43
2 相机∕气动阀等的安装 ............................................................................. 45
3 Weight设定与Inertia设定.......................................................................... 46
3.1 Weight设定 ................................................................................... 46
3.2 Inertia设定 .................................................................................... 49
4 第3关节自动加∕减速注意事项 ................................................................ 53目录 xii LS Rev.8
动作区域..................................................................................... 54
1 利用脉冲范围设定动作区域（全关节）.................................................... 54
1.1 第1关节***大脉冲范围................................................................... 55
1.2 第2关节***大脉冲范围................................................................... 55
1.3 第3关节***大脉冲范围................................................................... 56
1.4 第4关节***大脉冲范围................................................................... 56
2 利用机械挡块设定动作区域 ..................................................................... 57
2.1 第1关节∕第2关节的机械挡块设定............................................... 58
2.2 第3关节的机械挡块设定............................................................... 60
3 机器人XY坐标系中的矩形范围设定（第1关节和第2关节）..................... 62
4 标准动作区域 ........................................................................................... 62 维护篇
关于维护时的安全 ...................................................................... 65
维护概要..................................................................................... 66
1 维护检查................................................................................................... 66
1.1 维护检查进度表 .......................................................................... 66
1.2 检查内容 ..................................................................................... 67
2 检修.......................................................................................................... 68
3 润滑脂加注............................................................................................... 69
4 内六角螺栓的紧固 .................................................................................... 70
5 关于原点位置............................................................................................ 70
6 维护部件的配置........................................................................................ 71
外罩............................................................................................ 72
1 机械臂顶部外罩........................................................................................ 73
2 机械臂底部外罩........................................................................................ 73
3 连接器板................................................................................................... 74
4 连接器子板 ............................................................................................... 75
5 用户板....................................................................................................... 75
电缆............................................................................................ 76
1 电缆单元的更换........................................................................................ 77
2 配线表....................................................................................................... 82
2.1 信号电缆....................................................................................... 82
2.2 电源电缆....................................................................................... 84
2.3 用户电缆....................................................................................... 85
3 M/C电缆的更换 ........................................................................................ 86
第1机械臂................................................................................... 89
1 第1关节电机的更换 .................................................................................. 90
2 第1关节减速机的更换............................................................................... 93目录 LS Rev.8 xiii
第2机械臂...................................................................................96
1 第2关节电机的更换................................................................................... 97
2 第2关节减速机的更换............................................................................. 101
第3机械臂.................................................................................105
1 第3关节电机的更换................................................................................. 106
2 同步皮带的更换 ...................................................................................... 110
3 制动器的更换.......................................................................................... 114
4 同步皮带拉力的检查（Z皮带） .............................................................. 118
第4机械臂................................................................................. 119
1 第4关节电机的更换................................................................................. 120
2 同步皮带的更换 ...................................................................................... 124
2.1 U2皮带........................................................................................ 125
2.2 U1皮带........................................................................................ 130
3 制动器的更换（对于LS6系列）.............................................................. 133
4 同步皮带拉力的检查（U1、U2皮带） ................................................... 135
伸缩罩.......................................................................................136
滚珠丝杠花键单元...................................................................138
1 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注........................................................... 138
1.1 标准环境规格（S型）............................................................... 139
1.2 洁净环境规格............................................................................ 140
2 滚珠丝杠花键单元的更换...................................................................... 141
锂电池和电池板.......................................................................144
1 电池单元（锂电池）的更换 .................................................................. 146
2 分解器板的更换..................................................................................... 147
3 控制板的更换 ........................................................................................ 149
LED指示灯..............................................................................150
原点调整.................................................................................151
1 关于原点调整........................................................................................ 151
2 原点调整步骤........................................................................................ 152
3 第2关节的正确原点调整 ....................................................................... 162
4 不使用向导的原点调整步骤.................................................................. 164
维护部件表..............................................................................168
1 LS3 ....................................................................................................... 168
2 LS6 ....................................................................................................... 169