需要的元件

• 1 xArduino Yun（或Arduino开发板）
• 5 x伺服电机
• 1 x 5V 3.5A充电器
• 2 x Led的
• 2个电阻，分别为100 ohm（用于红色led）和150 ohm（用于蓝色led）
• 2 x木质搅拌棒
• 1 x金属线（或类似金属线的线）
• 1 x塑料片
• 1 x橡皮筋
• 2个小海绵（请参阅上图）
• 9 x M3塑料螺钉
• 6个塑料M2.5螺钉
• 1 x木板3mm（30cm x 50cm）
• 1 x木胶

原理及流程

本例程所提供的物联网机械臂具有以下功能

• 5个自由度的机器人（如果不包括抓爪，则为4个自由度）
• 由具有物联网功能的Arduino Yun控制
• 控制界面内置在Blynk应用中
• 在Matlab中使用Robotics Toolbox实现正向运动
• 我自己写的一个新库，实现了机械臂的平稳运动

构建机器人

要构建机器人，请先测量伺服器尺寸并检查伺服器扭矩。这将为你提供有关手臂大小以及最终机器人大小的指示。就我而言，我订购了2种不同的微型高扭矩伺服器：第一对和第二对。即使指定为120度，它们也可以转动140度。但是，我建议购买180度舵机以增加行程角度。对于夹持器，不需要高扭矩伺服器。taobao上最便宜的微型伺服器就可以完成这项工作。

首先，从切割手臂开始，如图所示。在这里，你可以任意发挥创意，因为没有固定的设计。然后，使用一根切成两半的搅拌棒和塑料片作为弹簧复位件来构造抓爪。通过将电线连接到内侧，你可以关闭和打开夹持器。对于我的机器人，我使用了一个M3螺钉使抓具枢转。夹持器枢转是通过位于手臂另一侧的伺服器完成的，以实现重量平衡。动力通过另一个搅拌棒传输（参见机器人顶部的图片）。

接下来，构建底座和用于固定底座伺服器和Arduino Yun板（或另一块板）的板。将所有内容放在一起，你应该具有下图中所示的内容。

如果你想要更好的外观设计，请对木质部件进行打磨并用你喜欢的颜色对其进行油漆（如图所示）。对于我的机器人，我选择了带有红色条纹的银色（模仿金属）。

编写代码

我们已经完成了硬件的制作。但是，没有软件，机器人就没有生命。

对于软件，我首先在Blynk中创建一个接口。如果你以前从未使用过Blynk，请登录其网站以了解操作方法。

注意：如果你没有可连接到互联网的开发板，请不要担心，你仍可以通过USB端口将Blynk与Arduino Uno等常规开发板一起使用。点击此处阅读教程。

下面让我们进入Arduino IDE编写一些代码。为了方便起见，我在下载区附加了代码，因此你需要运行它，你需要执行以下操作：

1. 配置Arduino Yun开发板
2. 通过转到Sketch> Include Library> Manage Libraries在Arduino IDE中安装Blynk库，搜索Blynk并安装它。
3. 将名称为SimpleTimer的文件夹中的SimpleTimer库添加到Arduino库文件夹中，通常是Arduino \ libraries \
4. 将我编写的MotionGenerator库添加到Arduino库文件夹中，该文件夹名为MotionGenerator
5. 编译并上传RobotArm_instructables.ino （注意：不要忘记更新你的Blynk令牌）

注意： MotionGenerator库是一种基于分析的解决方案，可为你提供从一个点到另一个点的平滑过渡。它允许限制最大速度和加速度。

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可选步骤（正向运动，请参见下图）：为此，你需要Matlab和Robotics Toolbox。如果完成所有这些设置，请确保将机器人连接到Blynk并连接到计算机的USB端口。Matlab将通过串行通信从Arduino收集信息。因此，请确保在MainScrip.m中填写正确的COM端口。最后，只需运行MainScrip.m。

注意：机器人运动学适用于我自己的机器人。对于你的机器人，尺寸可能会有所不同（请在robotKinematicsFcn.m中随意调整）。

下载区下载以下代码

• roboticArm_instructables.ino
• SimpleTimer.cpp
• SimpleTimer.h
• MainScript.m
• robotKinematicsFcn.m
• setupSerial.m
• readValue.m

测试

至此，机械臂就完成了。

最后

所有需要的文件在下载区均可找到。

via：https://www.instructables.com/Arduino-IoT-Robotic-Arm/