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一个麦克卡纳姆轮子的概念模型有路辗打破的系统的。

标准的麦克纳姆轮虽然用途广泛，但不幸的副作用是，它大大降低了效率。其广泛的移动性归因于以下事实：外围滚轮将驱动马达力的一部分转换为与驱动马达产生的力垂直或成一定角度的力。这意味着通过辊子将力转换成合力，会损失一个方向上的大部分力。作为这种效率低下的一个极端示例，当平台对角线行驶时，只有相对的前轮和后轮在旋转，而其他两个轮上的滚子会引起电机必须抵抗的直接阻力。 （2002年11月27日至29日，澳大利亚机器人技术会议）

此问题可以通过几种方法解决： 1.控制滚筒旋转=麦克纳姆轮B型。 2.旋转滚筒组件臂= R型麦克纳姆轮。 3.旋转罗拉组件并控制罗拉的旋转速度= BR型。

该模型缺少以下方面： 1.监视滚筒速度所需的传感器和电线束。 2.辊子在轴上的固定方法（自由旋转的辊子不是问题） 3.控制卸料弹簧张力。 4.将空活塞连接到滚筒组件。 5.破损盘管道和分配系统。 6.传感器线束的通用集电器连接。 7.减速器。 8.滚子轴承。 9.滚筒轴固定端螺母。 10.主轴轴承和润滑系统。

非常感谢大家对蠕虫的欢迎和支持:) 这项工作正在进行中...

内舍·阿米尔（Nesher Amir）

我添加了Mecanum车轮B型的A3版本 以及一些缺少的零件和位。 但是，此修订版本即将终止！ 该模型的唯一优点是具有视觉吸引力。

1.在设计悬架工程时，巨大的悬簧重量会非常烦人。

2.将滚轴高速锁定在崎traveling不平的行驶地面上，而滚轴的悬架运动则如此之多，将产生矢量摆动，这可能会迫使您在平台上添加陀螺仪稳定系统。

3.无论如何，它都是“电传驱动”，但如果您有一个“矢量摆动”，则将驱动计算机编程为母狗！

4.由于中央轮毂集尘器，管道断裂将在更远的工厂门口留下难以忘怀的持续痛苦，您需要将油输送到旋转的零件中，将失去的油输送到其中一个制动器上，而其余所有零件都将工作，如果条件足够困难，平台将失去控制。

5.生产昂贵且难以维护