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用于测量夹持力的安装板。 简单的2根管与拉伸弹簧连接的机制 安装板用螺钉固定到内板上，并具有用于螺钉的通孔 它将容纳测试对象。 选择此机制的原因： 通用对象的问题分为两个主要类别（A）形状测试对象 S.T.O. （B）强制测试对象（FTO）。 -形状测试对象应具有指定的几何形状和形状，因此应该有共同的基础 用于计算和结果比较。 -物体的大小和形状应廉价制造或作为廉价商业物品购买 （例如，网球67毫米，乒乓球40毫米） -形状测试对象可以进行3D打印，并且可以轻松地用作“力测试对象”。 -廉价的安装基地建设 -根据弹簧的大小和管子的长度，可以很容易地针对不同的负载计算进行调整。

形状： -TETRIS块易于制造（3D打印，CNC甚至纸张）。 -DICE D20和D12提供简单的几何形状，但组合很少，易于制造或查找商业版本。 -水滴形状提供了多种选择来测试握持角度，我看不出使物体变得复杂的原因，可以轻松制造水滴尺寸和角度的简单变化。提供针对特定挑战的研究可以统一机器人手臂的结果和规格（对于大小范围，我建议使用公制和英制大小作为液滴形状的基本直径） -球体的组合（STO_02有趣的形状简化并减少了用于测试夹爪的球体的数量。易于制造的基本零件，但是材料的变化也可以提供更大范围的挑战性形状。

**一言以蔽之，我建议使用一组简单的形状，这些形状很容易制造，也可以作为常见的商业物品找到。