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爱普生水平多关节型机器人T系列机器人手册_r9（中文）

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概述

爱普生水平多关节型机器人T系列机器人手册_r9（中文）一、基本篇

关于安全 3
1 关于正文中的符号 ................................................................................ 3
2 设计与安装注意事项 ............................................................................ 3
2.1 滚珠丝杠花键的强度 ................................................................ 4
3 操作注意事项 ....................................................................................... 5
4 紧急停止 .............................................................................................. 7
5 无驱动电源时的紧急移动 ..................................................................... 9
6 CP运动的ACCELS设置 ..................................................................... 10
7 标签 .................................................................................................... 11
规格 13
1 T系列机器人的特征 ........................................................................... 13
2 型号 .................................................................................................... 14
3 部件名称 ............................................................................................ 15
3.1 T3 ........................................................................................... 15
3.2 T6 ........................................................................................... 16
4 外形尺寸 ............................................................................................ 17
4.1 T3 ........................................................................................... 17
4.2 T6 ........................................................................................... 18
5 系统示例 ............................................................................................ 19
6 规格 .................................................................................................... 20
7 机型设定方法 ..................................................................................... 23
环境与安装 24
1 环境 .................................................................................................... 24
2 台架 .................................................................................................... 25
3 机器人安装尺寸 ................................................................................. 26
4 开箱与搬运 ......................................................................................... 28
5 安装步骤 ............................................................................................ 29
6 电源 .................................................................................................... 30
6.1 规格 ........................................................................................ 30
6.2 AC电源电缆 ........................................................................... 30
6.3 断路器 .................................................................................... 31
6.4 电源单元 ................................................................................ 32
6.5 接地 ........................................................................................ 33
7 电缆连接 ............................................................................................ 34
7.1 连接示例 ................................................................................ 35
7.2 噪声措施 ................................................................................ 36
8 空气管 ................................................................................................ 37
9 移设与保管 ......................................................................................... 39
9.1 移设与保管注意事项 .............................................................. 39
9.2 移设 ........................................................................................ 40
夹具末端的设定 41
1 夹具末端的安装 .................................................................................. 41
2 相机/气动阀等的安装 .......................................................................... 42
3 Weight设定与Inertia设定 .................................................................... 43
3.1 Weight设定 ............................................................................. 43
3.2 Inertia设定 .............................................................................. 45
4 第3关节自动加/减速注意事项 ............................................................. 50
动作区域 51
1 利用脉冲范围设定动作区域(全关节)................................................... 51
1.1 第1关节最大脉冲范围 ............................................................. 52
1.2 第2关节最大脉冲范围 ............................................................. 52
1.3 第3关节最大脉冲范围 ............................................................. 53
1.4 第4关节最大脉冲范围 ............................................................. 53
2 利用机械挡块设定动作区域 ................................................................ 54
2.1 第1关节/第2关节的机械挡块设定 ........................................... 54
2.2 第3关节的机械挡块设定 ......................................................... 56
3 机器人XY坐标系中的矩形范围设定(第1关节和第2关节) .................... 58
4 标准动作区域 ...................................................................................... 58
操作模式与LED 59
1 操作模式的概述 .................................................................................. 59
2 切换操作模式 ...................................................................................... 59
3 程序模式(AUTO) ................................................................................ 60
3.1 什么是程序模式(AUTO)？ ...................................................... 60
3.2 从EPSON RC+ 7.0进行设置 .................................................. 60
4 自动模式(AUTO) ................................................................................ 61
4.1 什么是自动模式(AUTO)？ ...................................................... 61
4.2 从EPSON RC+ 7.0进行设置 .................................................. 61
4.3 从控制设备进行设置 ............................................................... 62
5 LED ..................................................................................................... 63
开发用PC的连接端口 64
1 什么是开发用PC连接端口 .................................................................. 64
2 注意事项 ............................................................................................. 65
3 软件设定和连接检查 ........................................................................... 65
4 断开开发用PC和机器人 ...................................................................... 66
存储器端口 67
1 什么是控制器状态存储功能？ ........................................................... 67
2 使用控制器状态存储功能前 ............................................................... 67
2.1 注意事项 ................................................................................ 67
2.2 可采用的USB存储器 .............................................................. 67
3 控制器状态存储功能 .......................................................................... 68
3.1 控制器状态存储 ..................................................................... 68
3.2 通过EPSON RC+ 7.0加载数据 .............................................. 69
3.3 使用电子邮件进行传输 ........................................................... 70
4 数据详细信息 ..................................................................................... 71
LAN(Ethernet通信)端口 72
1 什么是LAN(Ethernet通信)端口 .......................................................... 72
2 IP地址 ................................................................................................ 72
3 更改机器人IP地址 .............................................................................. 73
4 通过Ethernet连接开发用PC和机器人 ................................................ 74
5 断开通过Ethernet连接的开发用PC与机器人 ..................................... 75
TP端口 76
1 什么是TP端口？ .............................................................................. 76
2 示教器连接 ....................................................................................... 76
EMERGENCY 77
1 安全防护门开关和闩锁释放开关 ...................................................... 77
1.1 安全防护门开关 ................................................................... 78
1.2 闩锁释放开关 ....................................................................... 78
1.3 确认闩锁释放开关操作......................................................... 79
2 紧急停止开关连接 ............................................................................ 79
2.1 紧急停止开关 ....................................................................... 79
2.2 确认紧急停止开关操作......................................................... 80
2.3 从紧急停止恢复 ................................................................... 80
3 针脚分配 .......................................................................................... 81
4 电路图与配线示例 ............................................................................ 82
4.1 示例1: 外部紧急停止开关典型用途 ..................................... 82
4.2 示例2: 外部安全继电器典型用途 ......................................... 83
标准I/O连接器 84
1 输入电路 .......................................................................................... 84
1.1 输入电路图与配线示例1....................................................... 85
1.2 输入电路图与配线示例2....................................................... 85
1.3 输入电路的针脚分配 ............................................................ 86
2 输出电路 .......................................................................................... 86
2.1 输出电路图与配线示例1....................................................... 87
2.2 输出电路图与配线示例2 ....................................................... 87
2.3 输出电路的针脚分配 ............................................................. 88
3 I/O电缆的制作步骤 ........................................................................... 89
3.1 连接I/O电缆的方法 ............................................................... 89
3.2 固定I/O电缆的方法 ............................................................... 89
机械手臂I/O连接器 90
1 电源规格 ........................................................................................... 90
2 输入电路 ........................................................................................... 91
2.1 输入电路图与配线示例1 ....................................................... 91
2.2 输入电路图与配线示例2 ....................................................... 91
3 输出电路 ........................................................................................... 92
3.1 输出电路图与配线示例1 ....................................................... 92
3.2 输出电路图与配线示例2 ....................................................... 92
4 针脚分配 ........................................................................................... 93
5 控制机械手臂I/O的方法 .................................................................... 93
I/O远程设置 95
1 I/O信号的功能................................................................................... 96
1.1 远程输入信号 ........................................................................ 96
1.2 远程输出信号 ...................................................................... 100
2 时序规格 ......................................................................................... 103
2.1 远程输入信号的注意事项 .................................................... 103
2.2 操作执行顺序的时序图 ....................................................... 103
2.3 程序执行顺序的时序图 ....................................................... 103
2.4 安全防护门输入顺序的时序图 ............................................ 104
2.5 紧急停止顺序的时序图 ....................................................... 104
SD卡槽 105
重置开关 106
现场总线I/O 107 二、维护篇
关于维护时的安全 111
维护概要 112
1 维护检查 .......................................................................................... 112
1.1 维护检查进度表 .................................................................. 112
1.2 检查内容 ............................................................................. 113
2 检修(更换部件) ................................................................................. 114
3 润滑脂加注 ....................................................................................... 116
4 内六角螺栓的紧固 ............................................................................ 117
5 关于原点位置 ................................................................................... 117
6 维护部件的配置 ............................................................................... 118
机器人构成 119
报警 121
1 维护 .................................................................................................. 122
2 维护信息 .......................................................................................... 123
2.1 查看维护信息的方法 ............................................................ 123
2.2 编辑维护信息的方法 ............................................................ 124
2.3 报警通知方法 ....................................................................... 125
2.4 取消报警的方法 ................................................................... 125
备份与恢复 126
1 备份控制器功能是什么 .................................................................... 126
2 备份数据类型 ................................................................................... 126
3 备份 .................................................................................................. 127
4 恢复 .................................................................................................. 128
固件更新 131
1 更新固件 .......................................................................................... 131
2 固件升级步骤 ................................................................................... 131
3 机器人恢复 ....................................................................................... 134
4 固件初始化步骤 ............................................................................... 135
外罩 137
1 机械臂顶部外罩 ............................................................................... 139
2 机械臂底部外罩 ............................................................................... 140
3 电源电缆外罩 ................................................................................... 140
4 连接器板 .......................................................................................... 141
5 电源单元外罩 ................................................................................... 142
6 底座侧外罩 ....................................................................................... 143
7 用户板 ............................................................................................... 144
电缆 145
1 电缆单元的更换 ................................................................................ 145
2 装入或拉出电源电缆 ......................................................................... 153
第1关节 154
1 第1关节电机的更换 .......................................................................... 155
2 第1关节减速机的更换 ....................................................................... 165
第2关节 168
1 第2关节电机的更换 ........................................................................ 169
2 第2关节减速机的更换 ..................................................................... 173
第3关节 176
1 第3关节电机的更换 ........................................................................ 177
2 同步皮带的更换 .............................................................................. 183
3 制动器的更换 .................................................................................. 184
4 同步皮带拉力的检查(Z皮带) ........................................................... 185
第4关节 186
1 第4关节电机的更换 ........................................................................ 187
2 同步皮带的更换 .............................................................................. 193
2.1 U2皮带(T6) ......................................................................... 194
2.2 U1皮带(T6) ......................................................................... 199
2.3 U皮带(T3) ........................................................................... 200
3 同步皮带拉力的检查 ....................................................................... 201
滚珠丝杠花键单元 202
1 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注 ..................................................... 203
2 滚珠丝杠花键单元的更换 ............................................................... 204
锂电池、电路板、SD卡和过滤器 207
1 CPU/DPB板的更换 ......................................................................... 208
2 锂电池的更换 .................................................................................. 211
3 SD卡的更换 .................................................................................... 212
4 电源板的更换 .................................................................................. 213
4.1 空气过滤器的更换 ............................................................... 213
4.2 电源板的更换 ...................................................................... 214
LED指示灯单元 216
原点调整 218
1 关于原点调整 ................................................................................. 218
2 原点调整步骤 ................................................................................. 219
3 第2关节的正确原点调整 ................................................................ 229
4 参考: 不使用向导的原点调整步骤 ................................................. 231
限制 235
1 无法使用命令 ................................................................................. 235
2 指定RS-232C时命令会引起动作错误 ............................................ 235
3 命令引起错误 ................................................................................. 236
3.1 6轴机器人命令 ................................................................... 236
3.2 输送机跟踪命令 ................................................................. 236
3.3 PG命令 .............................................................................. 237
3.4 R-I/O命令 ........................................................................... 237
3.5 力传感命令 ......................................................................... 237
3.6 其他(FineDist) .................................................................... 237
3.7 其他(HealthCalcPeriod) ..................................................... 237
3.8 其他(ChDisk)...................................................................... 237
4 功能限制 ........................................................................................ 238
4.1 TP3 .................................................................................... 238
4.2 循环处理 ............................................................................ 238
4.3 按CV1/CV2进行相机搜索 .................................................. 239
4.4 恢复备份控制器数据的功能 ............................................... 239
错误代码表 240
维护部件表 240
1 T3 ................................................................................................... 241
2 T6 ................................................................................................... 242 附录A: T系列产品的开源软件许可证 243