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爱普生机器人RC90控制器安全，功能，设置，操作，维护手册（中文资料）

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概述

爱普生机器人RC90控制器安全，功能，设置，操作，维护手册（中文资料）爱普生机器人RC90控制器安全，功能，设置，操作，维护手册（中文资料）安全篇

关于安全 3
关于正文中的符号 3
安全注意事项 4 功能篇
规格 9
1 系统构成示例..............................................................................9
2 规格表.......................................................................................10
3 外形尺寸...................................................................................12
各部分的名称与功能 13
1 名称 ..........................................................................................13
2 功能 ..........................................................................................13
3 LED...........................................................................................15
4 安全相关功能............................................................................16
设置 18
1 同箱物品...................................................................................18
2 设置条件...................................................................................18
2.1 设置环境........................................................................18
2.2 设置方法与空间.............................................................19
3 电源 ..........................................................................................20
3.1 电源规格........................................................................20
3.2 AC 电源电缆..................................................................21
3.3 M/C 电源电缆 ................................................................22
4 电缆连接...................................................................................23
4.1 连接示例........................................................................24
4.2 控制器和机器人的连接..................................................25
5 抗干扰措施要点 ........................................................................27目录 viii RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.23
操作模式(TEACH, AUTO, TEST) 28
1 操作模式概要............................................................................28
2 操作模式的切换........................................................................28
3 程序模式(AUTO) ......................................................................29
3.1 什么是程序模式(AUTO)? ..............................................29
3.2 利用 EPSON RC+ 7.0 进行设定 ...................................29
4 自动运转模式(AUTO)...............................................................30
4.1 什么是自动运转模式(AUTO)?.......................................30
4.2 利用 EPSON RC+ 7.0 进行设定 ...................................30
4.3 控制装置的设定.............................................................31
开发用 PC 连接专用端口 32
1 什么是开发用 PC 连接专用端口?.............................................32
2 注意事项...................................................................................33
3 软件设定与连接确认.................................................................33
4 开发用 PC 与控制器的切断连接...............................................34
存储器端口 35
1 什么是控制器状态保存功能?....................................................35
2 使用控制器状态保存功能之前..................................................35
2.1 注意事项........................................................................35
2.2 可使用的 USB 存储器 ...................................................35
3 控制器状态保存的使用.............................................................36
3.1 利用触发按钮保存控制器状态.......................................36
3.2 利用 EPSON RC+ 7.0 读入数据 ...................................36
3.3 利用电子邮件进行传送..................................................38
4 保存数据的详细内容.................................................................38
LAN(以太网通信)端口 39
1 什么是 LAN(以太网通信)端口?.................................................39
2 关于 IP 地址..............................................................................39
3 控制器 IP 地址变更步骤 ...........................................................40
4 通过以太网连接开发用 PC 与控制器........................................41
5 切断经由以太网的开发用 PC 与控制器的连接.........................42
TP 端口 43
1 什么是 TP 端口?.......................................................................43
2 示教盒的连接............................................................................43目录 RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.23 ix
EMERGENCY 44
1 安全防护门开关与闩锁解除开关的连接....................................44
1.1 安全防护门开关.............................................................44
1.2 闩锁解除开关.................................................................45
1.3 开关功能的确认.............................................................45
2 紧急停止开关的连接.................................................................46
2.1 紧急停止开关.................................................................46
2.2 紧急停止开关的功能确认 ..............................................46
2.3 从紧急停止状态的恢复..................................................46
3 针脚分配...................................................................................47
4 电路图与配线示例.....................................................................48
4.1 例 1: 连接外部紧急停止开关时.....................................48
4.2 例 2: 连接外部安全继电器时.........................................49
标准 RS-232C 端口 50
1 关于 RS-232C 端口 ................................................................50
2 利用 EPSON RC+ 7.0 进行确认(RS-232C) ...........................50
3 通信设定(RS-232C)................................................................51
4 通信电缆(RS-232C)................................................................51
I/O 连接器 52
1 RC90(I/O 连接器)....................................................................53
1.1 输入电路(RC90)..........................................................53
1.2 输出电路(RC90)..........................................................55
2 RC90-B(I/O 连接器)................................................................58
2.1 输入电路(RC90-B).......................................................58
2.2 输出电路(RC90-B).......................................................60
3 针脚分配 .................................................................................62
I/O 的远程设定 63
1 输出入信号的功能...................................................................63
1.1 输入 .............................................................................64
1.2 输出 .............................................................................68
2 时序图.....................................................................................71
2.1 输入信号注意事项 .......................................................71
2.2 动作执行序列的时序....................................................71
2.3 程序执行序列的时序....................................................71
2.4 安全防护门输入序列的时序.........................................72
2.5 紧急停止序列的时序....................................................72目录 x RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.23
选配插槽 73
1 什么是选配插槽?....................................................................73
2 扩展 I/O 电路板.......................................................................73
2.1 关于扩展 I/O 电路板....................................................73
2.2 电路板的设定(扩展 I/O 电路板)...................................73
2.3 利用 EPSON RC+ 7.0 进行确认(扩展 I/O 电路板)......74
2.4 输入电路(扩展 I/O 电路板) ..........................................74
2.5 输出电路(扩展 I/O 电路板) ..........................................76
2.6 针脚分配(扩展 I/O 电路板) ..........................................79
3 现场总线 I/O 电路板 ...............................................................80
4 RS-232C 电路板.....................................................................80
4.1 关于 RS-232C 电路板...................................................80
4.2 电路板的设定(RS-232C).............................................80
4.3 利用 EPSON RC+ 7.0 进行确认(RS-232C)................81
4.4 通信设定(RS-232C) ....................................................81
4.5 通信电缆(RS-232C) ....................................................82
5 模拟 I/O 电路板.......................................................................83
5.1 有关模拟 I/O 电路板....................................................83
5.2 电路板的设定(模拟 I/O 电路板)...................................84
5.3 利用 EPSON RC+进行确认(模拟 I/O 电路板).............87
5.4 输入电路(模拟 I/O 电路板) ..........................................88
5.5 输出电路(模拟 I/O 电路板) ..........................................88
5.6 针脚分配(模拟 I/O 电路板) ..........................................89
6 EUROMAP67 电路板.............................................................90
6.1 关于 EUROMAP67 电路板..........................................91
6.2 电路板的设定(EUROMAP67 电路板)..........................93
6.3 设定方法(EUROMAP67 电路板).................................93
6.4 用 EPSON RC+ 7.0 的确认(EUROMAP67 电路板)....95
6.5 样例(EUROMAP67 电路板) ........................................95
6.6 电路概要(EUROMAP67 电路板).................................96
6.7 输入电路(EUROMAP67 电路板).................................97
6.8 输出电路(EUROMAP67 电路板).................................97
6.9 紧急停止, 安全防护门(EUROMAP67 电路板)............98
6.10 I/O 针脚分配(EUROMAP67 电路板).........................99
6.11 紧急停止连接器的针脚分配(EUROMAP67 电路板)100目录 RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.23 xi 维护篇
维护安全注意事项 105
1 注意事项................................................................................ 105
2 上锁/挂牌............................................................................... 106 上锁器具的安装...................................................................... 106 挂锁的尺寸与重量.................................................................. 107 使用注意事项 ......................................................................... 107
定期检查 108
控制器的内部结构 109
1 部件配置................................................................................ 109
1.1 RC90(LS3, LS6 用) .................................................... 109
1.2 RC90(LS20 用)........................................................... 109
1.3 RC90-B(LS3-B, LS6-B 用) ......................................... 110
1.4 RC90-B(LS10-B, LS20-B 用) ..................................... 110
2 电缆连接图 .............................................................................111
2.1 RC90(LS3, LS6 用), RC90-B(LS3-B, LS6-B 用)........ 111
2.2 RC90(LS20 用), RC90-B(LS10-B, LS20-B 用) .......... 112
备份/恢复 113
1 什么是控制器设定备份? .........................................................113
2 备份的数据 .............................................................................113
3 备份 ........................................................................................114
4 恢复 ........................................................................................115
固件的升级 118
1 关于固件的升级 ......................................................................118
2 固件版本升级步骤...................................................................118
3 控制器的恢复......................................................................... 121
4 固件初始化安装步骤.............................................................. 121
报警功能 124
1 控制器固件 7.1.8.x 以前版本................................................. 125
1.1 报警设置..................................................................... 125
1.2 查看报警信息.............................................................. 126
1.3 编辑报警信息.............................................................. 127
1.4 报警通知方法.............................................................. 127目录 xii RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.23
1.5 解除报警......................................................................128
2 控制器固件 7.2.0.x 以后版本..................................................129
2.1 维护.............................................................................129
2.2 查看维护信息 ..............................................................130
2.3 編集维护信息 ..............................................................132
2.4 报警通知方法 ..............................................................133
2.5 解除报警......................................................................133
维护部件更换步骤 134
1 风扇过滤器 .............................................................................135
2 风扇 ........................................................................................136
3 电池 ........................................................................................137
4 CF(小型闪存卡)......................................................................138
5 MDB .......................................................................................139
6 DMB .......................................................................................141
7 DMB 副板 ...............................................................................145
8 DPB........................................................................................146
9 选配电路板 .............................................................................148
机器人系统的动作确认 150
故障排除 151
1 错误代码表 .............................................................................151
2 即使用 USB 线缆连接开发用 PC 与控制器也不能进行通信时 ....................................................224
2.1 利用 Windows 设备管理器进行确认............................224
2.2 Windows 设备管理器识别为“其他设备”时..............226
维护部件表 227 RC90 用 ..........................................................................................227 RC90-B 用.......................................................................................228 和 RC90 / RC90-B 相同..................................................................228 配件 ..............................................................................................229