理工酷

这是一款以Tarot Professional 5D2万向节为原型的手持相机万向节。它的设计使其可以使用PVC管和3D打印的零件快速组装和拆卸。

我使用MPU6050加速度计/陀螺仪模块作为输入来检测运动，并使用两个标准舵机作为输出来抵消运动。我通过用卡尔曼滤波器（LQE）过滤MPU6050输入并将处理后的输入馈送到在Arduino Nano上计算出的已调谐PID循环中来控制该系统。云台由两个18650电池供电，产生8.4V电压，然后使用LM2596降压转换器将其降压至6V。

以下是零件清单： -2 x 18650电池 -1 x 18650电池座 -1 x LM2596降压转换器 -1 x Arduino纳米 -1 x MPU6050加速度计和陀螺仪 -2 x MG996R标准伺服 -6 x 20mm轴承 -48 x 1 / 8x1-1 / 2英寸机器螺钉 -48 x 1/8英寸螺母 -5/16英寸螺纹杆 -GT2腰带 -3/4英寸PVC -3D打印零件

Arduino代码：https://github.com/JasonJZLiu/3D-Printable-Handheld-Camera-Gimbal

我将很快提供一个演示视频。