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SCARA机器人是小型机器人装配应用程序的流行选择。 SCARA是“选择性合规性铰接式机械臂”的首字母缩写，表示它在X-Y轴上是柔顺的，在Z轴上是刚性的。 SCARA配置是独特的，旨在处理各种物料处理操作。

SCARA的结构包括两个连接在底部的臂以及臂1和2的交叉点。两个独立的电动机在关节J1和J2处使用逆运动学和插值法来控制SCARA的X-Y运动。第二臂末端的最终X-Y位置是J1角，J2角，第一臂长度和第二臂长度的因数。